docker中可视化rviz

由于自己的VNCviewer莫名其妙用不了了，所以我得开始想别的办法。

1、在本地宿主机器上安装X11界面工具

sudo apt-get install x11-xserver-utils
xhost +

注意每次重新开机都需要执行一次xhost +

2、创建docker容器时，添加参数

-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix            # 挂载本地显示服务端口到容器中
-e DISPLAY=unix$DISPLAY                      # 修改环境变量DISPLAY
-e GDK_SCALE                                 # 与显示效果相关的环境变量
-e GDK_DPI_SCALE                             # 同上

我之前的用法：

docker run -it -p 5900:5900 -v /home/zyz/marsim_docker:/home/test ros_marsim:latest

现在改为：

docker run -it -p 5900:5900 -v /home/zyz/marsim_docker:/home/test -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=unix$DISPLAY -e GDK_SCALE -e GDK_DPI_SCALE ros_marsim:latest

3、测试本地是否可以显示容器中的图形界面或图像

apt-get install xarclock  # 安装
xarclock                  # 运行

在docker xarclock之后，出现这个钟表示安装成功。

4、运行marsim

成功运行，效果还不错。