嵌入式RTOS多任务程序设计

最新推荐文章于 2024-05-21 19:48:43 发布
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文章标签： 算法 stm32 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_63647460/article/details/134826061
版权

一、题目要求

学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:
其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；
另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”
记录详细的移植过程。

二、UCOSIII简单介绍

UCOS是Micrium公司出品的RTOS类实时操作系统， UCOS目前有两个版本：UCOSII和UCOSIII。

UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制，提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。

UCOSIII是用C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的， UCOSIII结构简洁，可读性很强！非常适合初次接触嵌入式实时操作系统学生、嵌入式系统开发人员和爱好者学习。

什么是任务？

任务（线程）是简单的程序。单CPU 中，在任何时刻只能是一个任务被执行。
任务看起来像C 函数。在大多数嵌入式系统中，任务通常是无限循环的。任务不能像C 函数那样，它是不能return 的。

在UCOSIII中任务是以何种面貌存在的呢？

在UCOSIII中任务就是程序实体，UCOSIII能够管理和调度这些小任务（程序）。UCOSIII中的任务由三部分组成：任务堆栈、任务控制块和任务函数。

· 任务堆栈：上下文切换的时候用来保存任务的工作环境，就是STM32的内部寄存器值。
任务堆栈是任务的重要部分，堆栈是在RAM中按照“先进先出（FIFO）”的原则组织的一块连续的存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中的内容及任务调用其它函数时的需要，每个任务都应该有自己的堆栈。

#define START_STK_SIZE 512 //堆栈大小
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE]; //定义一个数组来作为任务堆栈
//任务堆栈初始化

· 任务控制块：任务控制块用来记录任务的各个属性。
任务控制块是用来记录与任务相关的信息的数据结构，每个任务都要有自己的任务控制块。我们使用OSTaskCreate()函数来创建任务的时候就会给任务分配一个任务控制块。任务控制块由用户自行创建。

OS_TCB StartTaskTCB; //创建一个任务控制块

· 任务函数：由用户编写的任务处理代码，是实实在在干活的，任务函数通常是一个无限循环，也可以是一个只执行一次的任务。任务的参数是一个void类型的，可以可以传递不同类型的数据甚至是函数。

三、实验过程

以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）。

1、建立CubeMX工程

打开stm32 cubeMX，选择芯片stm32f103c8，配置系统时钟为72M.
在这里插入图片描述
配置RCC
在这里插入图片描述
配置SYS
在这里插入图片描述
串口配置USART1
在这里插入图片描述
设置PA3和PC13作为两个LED灯的端口
将与LED相连的两个端口PA3 PC13配置为GPIO_Output，可根据LED现象作为是否移植成功的依据。
在这里插入图片描述
设置好路径，导出keil工程文件即可。

2、获取uCOS-III源码

  • 官网下载(失败)

进入 Micrium 公司官网下载中心
选择ST系列，点击View all STMicroelectronics，点击 STMicroelectronics STM32F107
之后按照提示注册下载。

此种方式本人未成功，我无法登入此页面，然后从浏览器搜索Micrium 公司官网进入，提示国家/地区被阻止，禁止访问此页面。

  • 在csdn上找到别人的网盘分享（成功）

链接：https://pan.baidu.com/s/10RqsDRecbmVteWmDv2oUNQ
提取码：1234

3、移植前的文件准备

打开下载后的源码，复制CTRL+C如下选择的文件夹
在这里插入图片描述
将刚才复制的5个相关文件粘贴到到cubeMX工程的MDK-ARM文件夹下
在这里插入图片描述

4、移植过程

打开cubeMX生成的keil文件

1 将uCOS文件添加到项目中

  • 点击Manage Project Items，按下图所示操作，为项目新建文件夹，在对应文件夹下添加文件。

在这里插入图片描述

  • 点击CPU–>Add Files…
    MDK-ARM\uC-CPU路径下选中以下文件，Add添加

在这里插入图片描述

  • MDK-ARM\uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView路径下选中以下文件，Add添加

在这里插入图片描述

  • 点击LIB–>Add Files…
    MDK-ARM\uC-LIB路径下选中下图红框文件，Add添加
    MDK-ARM\uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView路径下选中下图绿框文件，Add添加

在这里插入图片描述

  • 点击PORT–>Add Files…
    MDK-ARM\uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView路径下选中以下文件，Add添加

在这里插入图片描述

  • 点击SOURCE–>Add Files…
    MDK-ARM\uCOS-III\Source路径下选中以下全部 .c .h 文件，`Add添加

在这里插入图片描述

  • 点击CONFIG–>Add Files…
    MDK-ARM\uC-CONFIG路径下选中以下全部文件，Add添加

在这里插入图片描述

  • 点击BSP–>Add Files…
    MDK-ARM\uC-BSP路径下选中以下全部文件，Add添加

在这里插入图片描述

  • 全部添加完毕后，点击OK

2 导入文件路径

按下图所示步骤操作即可
在这里插入图片描述

5、构建三个任务

1 代码添加

  • bsp.h中添加代码
#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif
  • bsp.c中添加代码
// bsp.c
#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;


  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}
#endif
  • 修改部分文件相关代码
  • 打开startup_stm32f103xb.s文件
    在以下位置处将PendSV_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler，
    SysTick_Handler改为OS_CPU_SysTickHandler
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
  • 打开app_cfg.h文件
    DEF_ENABLED 改为 DEF_DISABLED
    在这里插入图片描述
    #define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE(void)
    在这里插入图片描述
  • 打开includes.h文件
    在**#include <bsp.h>**下面添加
#include “gpio.h” 
#include “app_cfg.h”

将**#include <stm32f10x_lib.h>** 改为 #include “stm32f1xx_hal.h”
在这里插入图片描述

  • 打开lib_cfg.h文件
    修改为5 （该处宏定义设置堆空间的大小，STM32F103C8T6的RAM只有20K，所以要改小一点）
    在这里插入图片描述
  • 打开usart.c文件，添加代码完成printf重定向

此处不需要#include<stdio.h>，因为在include.h文件里面添加了。

/* USER CODE BEGIN 1 */

typedef struct __FILE FILE;
int fputc(int ch,FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}

/* USER CODE END 1 */

2 初始化管脚

  • 在·gpio.c·文件中修改代码

这里只修改了GPIO_InitStruct.Pin 的写法。

void MX_GPIO_Init(void)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);


  /*Configure GPIO pin : PC13|PA3 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
	HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}

3 撰写主函数

  • 修改main.c文件
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO		3
#define LED0_TASK_PRIO		4
#define MSG_TASK_PRIO		5
#define LED1_TASK_PRIO		6

/* 任务堆栈大小	*/
#define START_STK_SIZE 		96
#define LED0_STK_SIZE 		64
#define MSG_STK_SIZE 		64
#define LED1_STK_SIZE 		64

/* 任务栈 */	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static  void  AppTaskCreate(void);
static  void  AppObjCreate(void);
static  void  led_pc13(void *p_arg);
static  void  send_msg(void *p_arg);
static  void  led_pa3(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
	OS_ERR  err;
	OSInit(&err);
  HAL_Init();
	SystemClock_Config();
	//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
  MX_USART1_UART_Init();	
	/* 创建任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,                /* Create the start task                                */
				 (CPU_CHAR   *)"start task",
				 (OS_TASK_PTR ) start_task,
				 (void       *) 0,
				 (OS_PRIO     ) START_TASK_PRIO,
				 (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0],
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
				 (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
				 (OS_MSG_QTY  ) 0,
				 (OS_TICK     ) 0,
				 (void       *) 0,
				 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
				 (OS_ERR     *)&err);
	/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
	OSStart(&err);            /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
               
}


void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	
	/* YangJie add 2021.05.20*/
  BSP_Init();                                                   /* Initialize BSP functions */
  //CPU_Init();
  //Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  		//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN			//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif

#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  		//当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	/* 创建LED0任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led0TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pc13", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pc13, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED0_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);		

/* 创建LED1任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&Led1TaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"led_pa3", 		
                 (OS_TASK_PTR )led_pa3, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )LED1_TASK_PRIO,     
                 (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,					
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR 	* )&err);										 
				 
	/* 创建MSG任务 */
	OSTaskCreate((OS_TCB 	* )&MsgTaskTCB,		
				 (CPU_CHAR	* )"send_msg", 		
                 (OS_TASK_PTR )send_msg, 			
                 (void		* )0,					
                 (OS_PRIO	  )MSG_TASK_PRIO,     	
                 (CPU_STK   * )&MSG_TASK_STK[0],	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,	
                 (CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,		
                 (OS_MSG_QTY  )0,					
                 (OS_TICK	  )0,					
                 (void   	* )0,				
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, 
                 (OS_ERR 	* )&err);
				 
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);		//挂起开始任务			 
	OS_CRITICAL_EXIT();	//进入临界区
}
/**
  * 函数功能: 启动任务函数体。
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  led_pc13 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

static  void  led_pa3 (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

static  void  send_msg (void *p_arg)
{
  OS_ERR      err;

  (void)p_arg;

  BSP_Init();                                                 /* Initialize BSP functions                             */
  CPU_Init();

  Mem_Init();                                                 /* Initialize Memory Management Module                  */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
  OSStatTaskCPUUsageInit(&err);                               /* Compute CPU capacity with no task running            */
#endif

  CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

  AppTaskCreate();                                            /* Create Application Tasks                             */

  AppObjCreate();                                             /* Create Application Objects                           */

  while (DEF_TRUE)
  {
			printf("hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！\r\n");
		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
  * 函数功能: 创建应用任务
  * 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppTaskCreate (void)
{
  
}


/**
  * 函数功能: uCOSIII内核对象创建
  * 输入参数: 无
  * 返 回 值: 无
  * 说    明：无
  */
static  void  AppObjCreate (void)
{

}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
  • 点击魔法棒修改Target如下设置
    在这里插入图片描述

6、运行效果

在这里插入图片描述
实现PA3红灯以3s为周期闪烁，PC13以1s为周期闪烁，串口发送消息

四、问题总结

1、报错：error: A1516E显示未定义

startup_stm32f103xb.s(74): error: A1516E: Bad symbol ‘OS_CPU_PendSVHandler’, not defined or external

解决：先检查文件夹是否添加完全。

2、串口无反应

检查方式：

  • 搜索栏搜索设备管理器，查看端口
  • 发现“非旺玖原装的PL2303，请联系供应商”

解决方法：
参考链接：六、问题与反思 1、端口显示“非旺玖原装的PL2303，请联系供应商”

H-JUN
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增强RTOS集成的系统级设计流程
05-15
嵌入式系统软件通常由实时操作系统（RTOS）和在异构多处理器系统上执行的多线程应用程序组成。在设计空间探索过程中，RTOS上运行的应用程序的动态调度行为、任务分配、优先级分配和延迟等重要的非功能考虑因素。ESL...
嵌入式RTOS多任务程序设计.
ozp666666的博客
11-30 411
在每个任务中实现相应的功能：例如在任务A中控制GPIO口控制LED灯的亮灭，在任务B中同样控制GPIO口但是LED的频率和任务A不同，串口发送任务C在周期性发送“hello uc/OS!这是一项相对复杂的任务，需要逐步了解嵌入式RTOS及其API、STM32F103 MCU的使用方法，以及如何使用串口和IO口进行控制。构建任务：按照要求构建至少3个任务，并分配相应的优先级，例如亮灯任务A的周期是1s，亮灯任务B的周期是3s，串口发送任务C的周期是2s。准备好STM32F103开发板，并配置开发环境。
12周嵌入式RTOS多任务程序设计
m0_63306098的博客
01-16 746
在这个项目中，我们系统地学习了嵌入式实时操作系统（RTOS），并以uc/OS-III为例进行了移植到STM32F103上的实际操作。移植过程让我们更深入地了解了RTOS的内部机制和与特定硬件平台的适配。我们成功地构建了至少3个任务（task），其中两个任务分别以1秒和3秒周期对LED进行控制，另一个任务以2秒周期通过串口发送特定的消息。这一步让我们深入了解了任务调度、任务优先级和任务间通信等概念。
第12周实验---嵌入式RTOS多任务程序设计
m0_70598552的博客
11-27 64
PC13以1s的周期亮绿灯；PA3以3s周期亮红灯。下载源码添加到工程文件夹。
STM32基于HAL库的嵌入式RTOS多任务程序设计
qq_65299693的博客
12-18 1016
学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS!欢迎来到RTOS多任务环境！
嵌入式5个RTOS程序设计建议
qq_41854911的博客
11-07 328
一旦创建了数据流图，就很容易开始对应用程序进行编码。这无疑会在一段时间内顺利进行，但我发现如果开发人员不花时间预先仔细定义任务和消息接口，它可能会导致返工。虽然数据流图通常显示数据如何通过应用程序传播，但它并不一定要求定义数据结构。目标是预先检查每个消息队列，然后为这些消息构建结构。这很重要，因为它将定义消息的外观，而且还将有助于任何底层模块的接口的外观。阀门 ID阀门状态阀门所需的时间再说一次，它可能会期待：归根结底，做事的方式总是不止一种，一种不一定比另一种更好。
嵌入式RTOS编程
weixin_45203491的博客
11-04 1333
本次实验中，在一个工程文件里同时设置了三个任务。这次的实验相比较于我们我们之前的实验来说是有一点复杂的，但通过对网上的资料查阅以及与同学之间的讨论交流，最近成功完成了本次实验，学习了uc/os移植。
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12-13
摘要：介绍通过在单片机内嵌入实时多任务操作系统RTOS来实现太阳能热水控制系统的设计。文中包含主控制端（主端）与数据采集端（从端）的功能模块图及说明，对存在的多个任务进行解释分析，并给出实现主从通信所定义...
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关键词：Small RTOS51 多任务操作系统 数据采集器引 言　随着嵌入式系统的发展，嵌入式软件设计向软件平台靠近，单片机软件设计不再是单一线程结构方式，而是逐步采用多任务的设计思想。实时内核也称为实时操作系统...
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12-13
　随着嵌入式系统的发展，嵌入式软件设计向软件平台靠近，单片机软件设计不再是单一线程结构方式，而是逐步采用多任务的设计思想。实时操作系统使得实时应用程序的设计、扩展和维护变得更容易，无需大的改动就可以...
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06-26
基于实时操作系统的单片机多任务应用程序设计。通过深入剖析μC/OS-Ⅱ内核架构，之后理解和读懂small RTOS微型嵌入式操作系统的内核。实现多任务的驱动程序，实现LED驱动、串口驱动和键盘驱动。
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【算法】【二叉树，DFS，哈希集合，分类讨论】力扣1110. 删点成林
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05-20 496
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05-20 186
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这样我们就能确定整棵树的根节点在。
技艺高超的魔法师：Java运算符
epitomizelu的专栏
05-14 791
Java运算符是构建复杂程序的基础，掌握它们的使用和优先级对于写出高效、清晰的代码至关重要。通过本文的介绍和实例，希望能帮助读者更好地理解和运用这些运算符，让代码表达更加精准和高效。记住，实践是学习的最好方式，不断编写代码并探索不同的场景，你会越来越熟练地掌握它们。
力扣：209. 长度最小的子数组
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嵌入式软件编程c设计经验
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嵌入式软件编程C设计经验是指在嵌入式系统中使用C语言进行软件设计和开发的经验。在嵌入式系统中，C语言是一种常用的编程语言，其具有跨平台性和高效性的特点，非常适合用于开发嵌入式系统中的软件。 首先，嵌入式软件编程C设计经验需要深入了解嵌入式系统的硬件架构和特性。了解各种硬件接口、寄存器和功能模块，能够有效地进行外设的驱动程序开发，以及与硬件的交互和通信。 其次，编程技巧对于嵌入式软件设计至关重要。C语言具有丰富的语法和函数库，在设计嵌入式系统时，需要熟练掌握各种数据结构、算法和编程技巧，以提高代码的效率和可靠性。同时，要注意内存管理和资源优化，避免资源浪费和内存泄漏。 另外，对于实时性要求较高的嵌入式系统，需要熟悉实时操作系统（RTOS）和多任务处理技术。了解任务调度、同步和通信机制，能够设计和实现具有良好实时性能的嵌入式软件。 最后，良好的调试和测试能力是嵌入式软件设计经验的重要组成部分。熟悉各种调试工具和技术，能够快速定位和修复软件问题。同时，编写有效的单元测试和集成测试用例，确保软件的质量和稳定性。 总之，嵌入式软件编程C设计经验需要掌握嵌入式系统的硬件特性，熟悉C语言的各种特性和编程技巧，具备实时系统和多任务处理的知识，以及良好的调试和测试能力。这些经验将能够帮助开发人员设计出高效、稳定和具有良好实时性能的嵌入式软件。

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