m0_63647490的博客

一、调试前注意事项1.不要用虚拟机调试，会在cmake的时候出错，显示无法克隆2.Azure Kinect DK的源码在外网，需要连接外网才能下载3.一定注意硬件问题！两根线不要接反了！相机接线时间过长roslaunch前请重新拔插！！！4.注意驱动问题，我当时环境配置好后，运行时说驱动版本太低，换了一个驱动重启就好了。如下图所示：我当时的驱动是最后一个开源的版本，换成了现在的专有版本二、调试2.1先配置Microsoft的包存储库1）先更新再安装curlsud

一：运行的前提1.先完成usb摄像头相关功能包的安装和标定，可参考我之前写的文章：Ubuntu18.04下usb相机运行与标定2.以安装好ORB-SLAM2二：运行1.在相机标定后生成的calibrationdata文件中，在文件最后有2个文本文件，我这里的文本文件是ost.txt和ost.yaml，如下图所示：将ost.yaml文件复制到ORB-SLAM2文件下,并新建一个ost.cpp文件（文件代码如下:注意该代码的文件是./ost.yaml,如果你的文件名不一样，注意.

1.安装usb_cam功能包sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam2.启动摄像头roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch3.安装摄像头标定功能包camera_calibration:sudo age-get install ros-melodic-camera-calibration4.相机标定：rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --siz