Ubuntu18.04下USB摄像头运行和标定

1.安装usb_cam功能包

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

2.启动摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3.安装摄像头标定功能包camera_calibration:

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

4.相机标定：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

参数含义：

1）size:标定棋盘格内部角点个数，这里使用的棋盘一共有6行，每行有8个内部角点。

2）square:这个参数对应每个棋盘格的边长，单位是米

3）image和camera:设置摄像头发布的图像话题

根据使用的摄像头和标定靶棋盘格尺寸，相应修改以上参数，即可启动标定程序。

5.下载标定靶，可将图片在A4纸打印

6.标定说明

标定程序启动成功后，将标定靶放置在摄像头视野范围内，如下图所示：

在没有标定成功前，右边的按钮都为灰色，不能点击。为了提高标定的准确性，应该尽量让标定靶出现在摄像头视野范围内的各个区域，界面右上角的进度条会提示标定进度。

1 ) X:标定靶在摄像头视野中的左右移动。

2) Y:标定靶在摄像头视野中的上下移动。

3) Size:标定靶在摄像头视野中的前后移动。

4)Skew:标定靶在摄像头视野中的倾斜转动。

不断在视野中移动标定靶，直到“CALIBRATE"按钮变色，表示标定程序的参数采集完成。点击“CALIBRATE"按钮，标定程序开始自动计算摄像头的标定参数，这个过程霜要等待-段时间， 界面可能会变成灰色无响应状态， 注意千万不要关闭。

7.标定完成后，终端会有标定结果的显示，如下图所示

 点击界面中的“SAVE”按钮，标定参数将保存到默认的文件夹下，并在终端看到该路径，如下图所示

点击“COMMIT"按钮， 提交数据并退出程序。然后打开/tmp文件夹，就可以看到标定结果的压缩文件calibrationda.tar.gz ;解压该文件后的内容如图所示，从中可以找到ost.yaml命名的标定结果文件，将该文件复制出来，重新命名就可以使用了。（/tam文件路径：文件/其他位置/计算机/tmp/calibrationda.tar.gz）