十一、任务的状态、任务是如何被管理的及空闲任务的作用

1、任务的四种状态

（1）就绪态

就绪态：该任务在就绪列表中，就绪的任务已经具备执行的能力，只等待调度器进行调度，新创建的任务会初始化为就绪态。

（2）运行态

该状态表明任务正在执行，此时它占用处理器，FreeRTOS 调度器选择运行的永远是处于最高优先级的就绪态任务，当任务被运行的一刻，它的任务状态就变成了运行态。

（3）阻塞态

在等待某些事件发生，包含任务被挂起、任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等。（事件可以分为两类：一是时间相关的事件，即使用阻塞延时函数；二是同步事件，即某个任务在等待某些信息，别的任务或者中断服务程序会给它发送信息，发送信息的方法有：任务通知、队列、事件组、信号量、互斥量等）

（4）挂起态

处于挂起态的任务对调度器而言是不可见的，让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用vTaskSuspend() 函数。

2、任务状态的迁移

1）运行态→阻塞态：正在运行的任务发生阻塞（挂起、阻塞延时、读信号量等待）时，该任务会从就绪列表中删除，任务状态由运行态变成阻塞态，然后发生任务切换，运行就绪列表中当前最高优先级任务。
2）就绪态、阻塞态、运行态→挂起态：任务可以通过调用 vTaskSuspend() API 函数都可以将处于任何状态的任务挂起，被挂起的任务得不到CPU 的使用权，也不会参与调度，除非它从挂起态中解除。
3）挂起态→就绪态：把一个挂起状态的任务恢复的唯一途径就是调用 vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR() API 函数

3、任务状态的记录及管理

对于FreeRTOS来说，如何存放每个任务的状态的捏？又是如何对任务进行管理的？
FreeRTOS的关键是链表，当然任务的状态也是通过链表进行管理的了，

对于FreeRTOS来说几乎每个任务状态均有一个链表。
如刚创建成功的任务，会将其任务控制块挂载在就绪链表中。（就绪链表中，又因为任务优先级有5个，所以每个优先级均有一个就绪链表）

4、所有任务优先级一样的基础上，最后面创建的任务会先运行

（1）例1

（2）例2

5、空闲任务的作用

删除任务后的内存清零工作是在空闲任务中进行的。

在空闲任务中会自动调用其钩子函数（即相当于中断的回调函数一样）下面是使用钩子函数的一些注意事项