自动控制原理（二）控制系统的数学模型

2.1 控制系统的运动方程

列写控制系统运动方程式的步骤：

1、明确输入量与输出量；

2、写出原始方程（组）；

3、消除中间量，仅剩输入量、输出量及其导数；

4、将微分方程整理成标准形式（左输出，右输入）。

2.3 控制系统的复域模型——传递函数

一、传递函数的定义

在零初始条件下，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换式X2(S)与输入信号的拉氏变换式X1(S)之比，称为该系统或元件的传递函数。记为：

在零初始条件下 不能少！！！

二、传递函数的标准形式

首1求的是根轨迹增益，尾1求的是开环增益

闭环增益是把闭环传递函数写成尾1标准型，提出来的系数

三、传递函数的性质

1、线性定常系统或元件的传递函数是在复域描述其运动特性的数学模型，它与作为实域数学模型的运动方程一一对应。

2、传递函数是表征线性定常系统或元件自身的固有特性，它与其输入信号的形式无关，但和输入信号的作用位置及输出信号的取出位置有关。

3、传递函数是复变量 S的有理分式，其分子多项式M(S)及分母多项式D(S)的各项系数均为实数。

4、

5、传递函数不能反映系统及其元件的物理结构，那些物理结构截然不同的系统或元件只要运动特性相同，它们便可以有相同形式的传递函数。

三、

1、串联

2、并联

3、负反馈

2.3 控制系统的传递函数

2.4 控制系统的方框图及其化简

2.5 控制系统的信号流图

比较点：两路入，一路出

引出点：一路入，两路出

多路入，多路出：先比较后引出

前向通道：相同的路不能重复走

2.6 控制系统的传递函数

开环传递函数 ≠ 开环系统的传递函数

开环传递函数化成尾1标准型→开环增益

本章小结——控制系统的数学模型