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原创 RRT算法
深蓝记不需要像prm有learning and query阶段就是直接构建树伪代码sample可以选择不同的方法均匀采样 随机采样优缺点程序的改进kd-tree保证在新的节点x rand产生的时候,快速找到最近的节点,从计算机层面出发考虑效率...
2021-06-29 09:18:04 212
原创 PRM算法
contentPRMprobabilistic road map什么是learning phase 一些点 简化 快速找到路径提高方法 lazy collision-checking
2021-06-28 21:27:23 225
原创 图搜索 A* Dijkstra(一)
把运动物体看作质点,障碍物进行膨胀搜索树,更加清晰图搜索整体流程最基本的两种图搜索算法弹出,扩展,然后push到container启发式搜索算法贪心:有障碍物时容易陷入局部最优
2021-06-16 16:48:49 135
原创 移动机器人运动规划笔记1
basic requirement安全:防碰撞smoothness: energy saving ,comfortkinodynamic feasibility: executable controllable在低维先找一个初始path,没有时间信息,然后在后端进行高维优化前端搜索路径基于搜索的、基于采样的后端会进行轨迹生成算法对比...
2021-06-14 17:23:58 244
原创 static记录
static静态变量,和普通变量的区别就是生命周期与作用域不同。主要在一下:1.静态成员变量属于整个类所有2.生命期不依赖于任何对象,为程序的生命周期3.可以通过类名直接访问公有静态成员变量4.所有对象共享类的静态成员变量5.可以通过对象名访问公有静态成员变量6.静态成员变量需要在类外单独分配空间7.属于全局数据区`#include <iostream>#include <string> using namespace std; class ccy{p
2021-06-07 19:39:40 65
原创 c++ 从txt文件读取内容,读取某一行数据
#include <iostream>#include <fstream>#include <string>using namespace std;struct game{ int num; int year; float arr[3];};struct gj{ int a; game dz;};int count_lines(char *filename) { int n = 0; ifstream Re
2021-05-31 20:45:11 2759
原创 c++ 实现读取文件,并把嵌套结构体保存到txt文件,读到符合满足行数时,删除,重新写入
#include <iostream>#include <fstream>#include <string>using namespace std;struct game{ int num; int year; float arr[3];};struct gj{ int a; game dz;};int count_lines(char *filename);int main(){ char filename[
2021-05-31 15:45:42 780 1
原创 stack栈中存入结构体对象
为了功能,方便数据回读,需要用到栈,倒序读数据#include <stack>#include <iostream>#include <algorithm>#include <vector>using namespace std;int main(){ struct a { int q; float w; int e; }; // struct b // {
2021-05-24 16:59:17 1635
原创 enum枚举
因为需要两个芯片通信,其中传递的id是枚举类型,所以学习下举例enum color { red, yellow, blue};如何用#include<stdio.h>enum color { red, yellow, blue};void f(enum color x) { printf("%d\n", x);}int main(void) { // 变量 t 的类型是 enum color enum color t =
2021-05-21 08:48:16 80
原创 终值定理和稳态误差
不需要求拉普拉斯逆变换无阻尼,很显然会一直震荡,所以综值定理满足是有前提条件,即极限存在理论上,kp变大,稳态误差就会减小,但是过大的比例系数,会造成输入过大
2021-05-14 10:35:15 1826 1
原创 二阶系统频率响应
基础回顾共振频率对于阻尼比比较小的情况,外力的频率在共振频率附近,那系统就会有强烈的振幅响应,这是因为外力把系统本身的震动潜能激励起来了
2021-05-13 15:13:43 2988 1
原创 二阶系统的性能分析与比较-自动驾驶换道举例
车变道先加速再减速就是二阶系统看成一个弹簧阻尼系统,遵循设定好的轨迹来运动。欠阻尼系统针对场景的不同,如果是正常换道,希望超调小,即选择使最大超调尽量小的指标,如果是避障的情况,希望响应尽可能快...
2021-05-13 14:23:51 564 2
原创 频率响应和一阶滤波
基本概念待定系数法求解在把k带回,举例所以,频率w越大,则振幅就越小,高频率的就被缩小,低频率的损失就少,所以是低通滤波,这里是基于举例中的积分传递函数,形式如此的都是可以的...
2021-05-13 09:24:04 438
原创 控制-时间常数
达到稳定时间是4倍时间常数,如果系统稳定是1s,那时间常数就是0.25,那么a=4。有积累的都是低通滤波器,对高速的变化不敏感高频部分,积累后缩小了一百倍,平时积累,处变不惊
2021-05-13 08:52:47 2189
原创 类-继承
基类#ifndef TABTENNO_H_#define TABTENNO_H_class TableTennisPlayer{priveate: enum {LIM = 20}; char firstname[LIM]; bool hasTable;public: TableTennisPlayer(const char * fn = "none, const char * ln = "none", bool ht = false); void Na
2021-05-11 20:16:34 74
原创 const
参考https://blog.csdn.net/weixin_39345003/article/details/81276968?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.vipsorttest&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefaul
2021-05-10 16:28:55 66
原创 c++ 对象和类
内容包括构造函数和析构函数类类声明:以数据成员的方式描述了数据部分,以成员函数(方法)的方式描述公有接口。类方法定义:描述如何实现类成员函数。定义位于类声明中的函数都将自动称为内联函数。c++的目标是使得使用类与使用基本的内置类型尽可能相同。要创建类对象,可以声明类变量,也可以使用new为类对象分配存储空间,可以将对象作为函数的参数和返回值,也可以将一个对象赋给另一个。#include <iostream>#include <cstring>class Stoc
2021-05-10 12:38:39 74
原创 namespace命名空间
笔记命名空间变量、函数和类大量存在,为了避免冲突,使用命名空间。比如两个地方的张三不是同一个人。1.定义访问 N::anamespace N{ int a; int b; int add(int a, int b) { return a+ b; } }命名空间的嵌套namespace N1{ int a;//定义变量 int add(int a,int b)//定义函数 { return a+b; } nam
2021-05-08 14:43:14 78
原创 c++ 函数
需要做的?1.提供函数定义2.提供函数原型3.调用函数定义函数函数分成两类:有无返回值没有返回值ex:void fun(param){ statement(s); return;}有返回值int max(int a, int b) { if (a > b) { return a; } else { return b; }}函数原型为什么需要函数函数原型?原型描述了函数到编译器的接口。如何表述?函
2021-05-08 12:09:22 112
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