study up 50%

原创 Hybrid A*

一个栅格内仅一个状态状态是否更新，取决于代价函数找neighbors是根据控制输入去找B考虑车辆动力学模型

原创 两点边界最优控制问题OBVP

极小值原理

原创 状态栅格搜索算法

深蓝记控制空间和状态空间control spacestate space

原创 RRT算法

深蓝记不需要像prm有learning and query阶段就是直接构建树伪代码sample可以选择不同的方法均匀采样 随机采样优缺点程序的改进kd-tree保证在新的节点x rand产生的时候，快速找到最近的节点，从计算机层面出发考虑效率...

原创 PRM算法

contentPRMprobabilistic road map什么是learning phase 一些点 简化 快速找到路径提高方法 lazy collision-checking

原创 图搜索 A* Dijkstra（一）

把运动物体看作质点，障碍物进行膨胀搜索树，更加清晰图搜索整体流程最基本的两种图搜索算法弹出，扩展，然后push到container启发式搜索算法贪心：有障碍物时容易陷入局部最优

原创 移动机器人运动规划笔记1

basic requirement安全：防碰撞smoothness: energy saving ,comfortkinodynamic feasibility: executable controllable在低维先找一个初始path，没有时间信息，然后在后端进行高维优化前端搜索路径基于搜索的、基于采样的后端会进行轨迹生成算法对比...

原创 static记录

static静态变量，和普通变量的区别就是生命周期与作用域不同。主要在一下：1.静态成员变量属于整个类所有2.生命期不依赖于任何对象，为程序的生命周期3.可以通过类名直接访问公有静态成员变量4.所有对象共享类的静态成员变量5.可以通过对象名访问公有静态成员变量6.静态成员变量需要在类外单独分配空间7.属于全局数据区`#include <iostream>#include <string> using namespace std; class ccy{p

原创 c++ 从txt文件读取内容，读取某一行数据

#include <iostream>#include <fstream>#include <string>using namespace std;struct game{ int num; int year; float arr[3];};struct gj{ int a; game dz;};int count_lines(char *filename) { int n = 0; ifstream Re

原创 c++ 实现读取文件，并把嵌套结构体保存到txt文件，读到符合满足行数时，删除，重新写入

#include <iostream>#include <fstream>#include <string>using namespace std;struct game{ int num; int year; float arr[3];};struct gj{ int a; game dz;};int count_lines(char *filename);int main(){ char filename[

原创 stack栈中存入结构体对象

为了功能，方便数据回读，需要用到栈，倒序读数据#include <stack>#include <iostream>#include <algorithm>#include <vector>using namespace std;int main(){ struct a { int q; float w; int e; }; // struct b // {

原创 enum枚举

因为需要两个芯片通信，其中传递的id是枚举类型，所以学习下举例enum color { red, yellow, blue};如何用#include<stdio.h>enum color { red, yellow, blue};void f(enum color x) { printf("%d\n", x);}int main(void) { // 变量 t 的类型是 enum color enum color t =

原创 傅里叶变换

https://zhuanlan.zhihu.com/p/19763358大佬的文章形象解释，学习

原创 终值定理和稳态误差

不需要求拉普拉斯逆变换无阻尼，很显然会一直震荡，所以综值定理满足是有前提条件，即极限存在理论上，kp变大，稳态误差就会减小，但是过大的比例系数，会造成输入过大

原创 比例控制器

由开环到闭环稳定性分析系统和微分方程之间的关系，深刻理解极点和微分方程的关系不能满足消除稳态误差

原创 稳定性分析-极点

明确分析对象分析系统稳定性一般用单位脉冲信号，它的拉普拉斯变换是1，所以研究系统的传递函数即可系统零极点举例大佬的形象解释

原创 自动控制原理-开环和闭环

1.开环的不确定因素，所以需要反馈

原创 伯德图

首先，伯德图不建议手绘，应用matlab工具bode什么是分贝？为什么有20倍的关系？和能量有什么关系？举例组合举例

原创 二阶系统频率响应

基础回顾共振频率对于阻尼比比较小的情况，外力的频率在共振频率附近，那系统就会有强烈的振幅响应，这是因为外力把系统本身的震动潜能激励起来了

原创 二阶系统的性能分析与比较-自动驾驶换道举例

车变道先加速再减速就是二阶系统看成一个弹簧阻尼系统，遵循设定好的轨迹来运动。欠阻尼系统针对场景的不同，如果是正常换道，希望超调小，即选择使最大超调尽量小的指标，如果是避障的情况，希望响应尽可能快...

原创 二阶系统的单位阶跃响应_数学推导

待定系数法辅助角公式

原创 二阶系统对初始条件的反应

阻尼固有频率

原创 频率响应和一阶滤波

基本概念待定系数法求解在把k带回，举例所以，频率w越大，则振幅就越小，高频率的就被缩小，低频率的损失就少，所以是低通滤波，这里是基于举例中的积分传递函数，形式如此的都是可以的...

原创 控制-时间常数

达到稳定时间是4倍时间常数，如果系统稳定是1s，那时间常数就是0.25，那么a=4。有积累的都是低通滤波器，对高速的变化不敏感高频部分，积累后缩小了一百倍，平时积累，处变不惊

原创 类-继承

基类#ifndef TABTENNO_H_#define TABTENNO_H_class TableTennisPlayer{priveate: enum {LIM = 20}; char firstname[LIM]; bool hasTable;public: TableTennisPlayer(const char * fn = "none, const char * ln = "none", bool ht = false); void Na

原创 const

参考https://blog.csdn.net/weixin_39345003/article/details/81276968?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-2.vipsorttest&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefaul

原创 c++ 对象和类

内容包括构造函数和析构函数类类声明：以数据成员的方式描述了数据部分，以成员函数（方法）的方式描述公有接口。类方法定义：描述如何实现类成员函数。定义位于类声明中的函数都将自动称为内联函数。c++的目标是使得使用类与使用基本的内置类型尽可能相同。要创建类对象，可以声明类变量，也可以使用new为类对象分配存储空间，可以将对象作为函数的参数和返回值，也可以将一个对象赋给另一个。#include <iostream>#include <cstring>class Stoc

原创 namespace命名空间

笔记命名空间变量、函数和类大量存在，为了避免冲突，使用命名空间。比如两个地方的张三不是同一个人。1.定义访问 N::anamespace N{ int a; int b; int add(int a, int b) { return a+ b; } }命名空间的嵌套namespace N1{ int a;//定义变量 int add(int a,int b)//定义函数 { return a+b; } nam

原创 High Gain_High Frequency-非线性控制

原创 c++ 函数

需要做的？1.提供函数定义2.提供函数原型3.调用函数定义函数函数分成两类：有无返回值没有返回值ex:void fun(param){ statement(s); return;}有返回值int max(int a, int b) { if (a > b) { return a; } else { return b; }}函数原型为什么需要函数函数原型？原型描述了函数到编译器的接口。如何表述？函

原创 非线性鲁棒控制器_Sliding Mode_滑模控制

系数a的变化，a不是常数，而是有界。

原创 Nonlinear Adaptive Controller_非线性自适应控制器

simulink模型

原创 Nonlinear Backstepping Control_反馈线性化控制

原创 nonlinear basic feedback stabilization

非线性部分消除掉，加一个稳定项设计不同的u，收敛速度影响不同

原创 不变性原理-非线性

对李雅普诺夫的扩展

原创 非线性理论基础_Lyapunov直接方法

基础定义

原创 可观察性与分离原理

原创 状态观测器设计

不可测的情况这里有个小错误，ex表达写错

原创 LQR控制器

L：linearQ: quadraticR: regulator如何确定特征值？什么样的特征值才是好的？

原创 线性控制器设计

开环系统不稳定设计闭环，使其稳定如何选取特征值呢？Q代表了收敛速度的影响，R代表了输入的影响拿到一个系统，首先分析是否可控举例