ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS话题名称设置

        名称重映射是为名称起别名，为名称添加前缀，该实现比节点重名更复杂些，不单是使用命名空间作为前缀、还可以使用节点名称最为前缀。两种策略的实现途径有多种:

（1）rosrun 命令

（2）launch 文件

（3）编码实现

3.1 rosrun设置话题重映射

        rosrun名称重映射语法： rorun 包名 节点名 话题名:=新话题名称

 3.2 launch文件设置话题重映射 

<node pkg="xxx" type="xxx" name="xxx">
    <remap from="原话题" to="新话题" />
</node>

3.3 编码设置话题名称

话题的名称与节点的命名空间、节点的名称是有一定关系的，话题名称大致可以分为三种类型:

（1）全局(话题参考ROS系统，与节点命名空间平级)

（2）相对(话题参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)

（3）私有(话题参考节点名称，是节点名称的子级)

C++ 实现

（1）全局名称 格式:以/开头的名称，和节点名称无关

（2）相对名称 格式:非/开头的名称，参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称

（3）私有名称 格式:以~开头的名称

python实现

（1）全局名称 格式:以/开头的名称，和节点名称无关

（2）相对名称 格式:非/开头的名称，参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称

（3）私有名称 格式:以~开头的名称