4.5.1 rosrun设置话题重映射

最新推荐文章于 2023-03-07 14:12:40 发布
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分类专栏： ROS入门-理论与实践 文章标签： 机器学习
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ROS入门 4.5.1 rosrun设置话题重映射

《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼

rosrun名称重映射语法: rorun 包名 节点名 话题名:=新话题名称

实现teleop_twist_keyboard与乌龟显示节点通信方案由两种：

1.方案1

将 teleop_twist_keyboard 节点的话题设置为/turtle1/cmd_vel

启动键盘控制节点:rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1/cmd_vel

启动乌龟显示节点: rosrun turtlesim turtlesim_node

二者可以实现正常通信

2.方案2

将乌龟显示节点的话题设置为 /cmd_vel

启动键盘控制节点:rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

启动乌龟显示节点: rosrun turtlesim turtlesim_node /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

二者可以实现正常通信

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