第五届广西大学生人工智能设计大赛人形赛道代码

一、赛道地图

二、比赛规则

1、机器人面向起跑线后，裁判发令计时开始，启动机器人；

2、每支队伍有且仅有一次上场机会，完成比赛时间越短，完成度越高，得 分越高；

3、自主跨栏：机器人通过视觉识别栅栏，完成自主跨栏任务，跨栏过程机 器人摔倒无法自动起立、出界或无法跨越栅栏，可以向裁判请求跳过项目 或者扶正机器人，并按照规则扣分，共 3 次机会，过程中计时继续；

4、上下台阶：机器人通过视觉识台阶，自主完成上、下台阶动作，上下台 阶过程中出现机器人摔倒、出界或无法自主上下台阶，可以向裁判请求跳 过项目或者扶正机器人，并按照规则进行扣分，共 3 次机会，过程中计时 继续；

5、自主搬运：机器人通过视觉识别方块，然后通过手掌开合进行抓取，并 将其搬到终点位置的放置区，抓取前方块必须在虚线框内，搬运过程中方 块必须始终在手上，如果中途掉落则视为没有搬运该方块，方块必须放到 终点的放置区（方块的任意部位都在放置区内），否则视为没有搬运该方 块，可以向裁判请求跳过项目，并按照规则进行扣分，机器人在搬运过程 中出现摔倒或偏离轨道，可以向裁判申请扶正机器人，并按照规则进行扣 分，共 3 次机会，过程中计时继续；

6、视觉巡线：比赛全程机器人必须通过视觉识别自主巡线完成，机器人在 巡线过程中出现摔倒或双脚偏离轨道，可以向裁判申请扶正机器人，并按 照规则进行扣分，共 3 次机会，过程中计时继续；

7、机器人到达放置区且方块在放置区掉落触地后，计时结束，记录比赛时 间，如果没有搬运方块，则机器人到达放置区后计时结束，记录比赛时间 （机器人到达放置区指机器人的任意部位都在放置区内，否则扣 3 分）。

三、参考代码

四、补充

1、机器人手掌舵机函数

SSR.serial_setServo(17, 500, 400)     #17号舵机, 运动角度500，运行时间400ms

2、动作组函数

SSR.runAction('turn_right')#左转

3、运行多次动作组函数

for i in range(2):
    SSR.runAction(turn_right)     #右转两次

4、文件命名规则

文件名需以cv_开头，.py为后缀

5、文件放置位置

修改好的文件需放置在树莓派《human_code》文件夹路径之下。

6、注意

代码里面修改行走方式要这样