ADI trinamic TMC5272 芯片的堵转检测调试教程

 TMC5272是一款小型化、高性能、双轴步进电机控制器和驱动IC，具有串行通信接口(SPI, UART)和广泛的诊断功能。它结合了一个灵活的，jerkoptimized斜坡发电机自动定位与业界最先进的步进电机驱动器基于256步内置索引器和四个完全集成的20V, 1.5AMAX h桥和非耗散集成电流传感(ICS)。

TMC5272是一款小型化、智能化、高性能的双轴步进电机控制器和驱动器IC，具有串行通信接口(SPI和UART)和广泛的诊断功能。最高的集成度、高能量效率和小尺寸使小型化和可扩展的系统成为具有成本效益的解决方案。

StealthChop2"“确保绝对无噪音运行与最高效率和最佳电机转矩控制相结合。
该TMC5272结合了两个灵活的8点斜坡发生器，减少自动定位与两个智能步进电机驱动器的基础上256微步内置分度器和四个完全集成的20V，1.1MAXH桥加上非耗散集成电流检测(ICS)，从而消除了笨重的外部检测电阻re sulting在空间和功率节省。
集成功率MOSFET的低阻抗导致高驱动效率和最小的热量产生。typicaltalRDS(CON)(高侧pl0侧)为0.31Q，每H桥IR MS=0.8 ARM的最大有效值电流，IMAX=1.5 AM AX时每H桥的最大输出电流(受过流保护限制)。

应用

可穿戴设备

个人便携式设备。

光学系统，镜头控制。

闭路电视、监控、会议系统聚焦/变焦和平移/倾斜控制

贴片和胰岛素泵

移液器和液体处理

小型打印和扫描设备实验室及办公自动化.

TMC5272 芯片的堵转检测调试教程

堵转检测，也就是规格书所说的 StallGuard 。TMC5272 集成了 StallGuard 的 2 代和 4 代StallGuard 2 更适合于 Spreadcycle 斩波模式下使用，StallGuard 4 更适合于 Stealthchop 斩波模式下使用。

• 要是首次调试，建议电机先空载调试，把电机转速、电流调到方便用手逼停电机，这样更安全

些，先把功能实现。后面再去优化电机需要的转速、扭矩、堵转灵敏度等参数。

然后说调试过程。堵转检测需配置 5 个寄存器，要是 5272 芯片检测到堵转，SW _ MODE

寄存器的 sg _ stop(bit10)也置 1 了，5272 自己会控制电机堵转停止。

若需要 TMC5272 检测到堵转时通过引脚输出，可设置 GCONF (0x0) 寄存器的 bit5 或

bit6，那么当检测到堵转事件，DIAG0 或 DIAG1 引脚的电平会变化。

若需要读寄存器确认堵转事件，可读寄存器 RAMP _ STAT 的 bit6 有没置 1。

若堵转停止后恢复电机转动，需往寄存器 RAMP_STAT 的 bit6 写“1”。

• 下面列举出了需要确认的寄存器：
  1、 TCOOLTHRS 寄存器。这是设置堵转速度阈值。
  2、 COOLCONF 寄存器的 SGT 参数，和 SG4 _ THRS 寄存器的 SG4 _ THRS 参数，设置堵转检
  测灵敏度。
  3、 SW_MODE 寄存器的 sg _ stop(bit10) 参数。如果要电机堵转自动停止，这位要置 1。
  4、 GCONF(0x00) 寄存器
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• 使用限制
• StallGuard 功能，毕竟是无传感器，靠内部算法检测，使用的话有限制：
• 1、Stallguard 功能速度快了也不行，速度特慢也不行，速度具体要实际测试确认。
  2、需要在电机匀速转动过程中配置，不然电机容易误触发堵转检测。
  3、如果用 SPI 读寄存器，需要读两次，用后面那次的返回值。UART 通信则不用读两遍。

如想要了解更加详细的trinamic   Stallguard功能，欢迎来私信和评论~~