【VORON/klipper】如何使用TMC2209以及使用无传感器归零功能 (一) 硬件介绍与连接

TMC2209介绍

TMC2209是TRIAMINIC推出的步进电机驱动模块。TMC2209 模块采用独有的 TRIAMINIC 技术,使驱动模块静音且高精度。此步进电机模块内嵌 12.5 MHz 的内部振荡器、用于串行数据传输的 UART,并提供高分辨率步进,全分辨率高达 1/256 步进,以实现平滑度。这些步骤可以配置为 9 种不同的微步分辨率设置。该设备功耗低、性价比高且可靠。

TRIAMINIC官网
TMC2209数据手册
TMC2209硬件手册

TMC2209 特别适用于机器人、3D 打印和自动化项目。

TMC2209 步进电机驱动器引脚分配

下图显示了 TMC2209 步进电机驱动器模块的引脚排列:
在这里插入图片描述

引脚配置

阅读官方硬件手册,我们能得出该芯片组共有 28 个管脚,其中只有 18 个管脚延伸到模块上。
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表格中扩展引脚的引脚配置对应信息如下所述:

引脚名称功能
VM电机电源引脚
GND接地引脚
M2B电机线圈 2 针
M2A电机线圈 2 针
M1B电机线圈 1 针
M1A电机线圈 1 针
VIO逻辑电源引脚
DIR电机方向输入引脚
STEP电机步进信号输入引脚
PDN_UART掉电控制或UART引脚(GND=0, VIO=off)
SPREAD斩波模式选择引脚 如果为高电平,则选择 SpreadCycle,反之亦然选择 Stealthchop。
MS2微步配置引脚
MS1微步配置引脚 调整微步分辨率。
EN输出使能引脚(GND=0, VIO=off)
DIAG输出诊断引脚(VIO=错误)
VREF参考电压引脚
INDEX输出索引引脚(每四个引脚一个脉冲)

需要注意的是DIR引脚、STEP引脚、EN引脚、DIAG引脚,配置代码中基本上只需要配置这四个引脚。

TMC2209 步进器规格

工作电压:4.75 伏 - 28 伏
最大内部时钟频率:12.5 MHz
每相最大电流:2 A
峰值输出电流:2.8 A
该模块专为两相步进电机设计。
它集成了一个可调节的 STEP/DIR 接口,可以在 8、16、32 和 64 种设置中进行配置。
单线 UART 用于与微控制器单元通信。

内置脉冲发生器,使设备在单机模式下独立工作。此外,用于能量调节目的的电源待机模式。
对于可靠性和保护,引入了保护和诊断属性。

TMC2209 TRIAMINIC 技术

TRIAMINIC 开发了一些专利代码,使设备市场能够胜任其他模块。

  • StealthChop2™ 用于电机静音运动和听不见的静止的高精度和无噪音代码。它允许比 StealthChop™ 更快的加速和减速,并将其升级到低静止电流。
  • SpreadCycle™ 代码通过逐周期电流控制获得最高动态运动。
  • MicroPlyer™ 微步插值器用于获得完整的 256 微步平滑度,分辨率较低,效率最高。
  • StallGuard4™ 这种无传感器功能会在电机达到其机械停止位置时通知电机过载。
  • CoolStep™ 为了提高效率并减少 2 相步进器和驱动器的加热,将使用 StallGuard 测量。

TMC2209 内部电路图

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TMC2209 步进电机驱动器模块的工作方式与 A4988 相同。不同之处在于它使用 Stealthchop2、StallGuard 等技术在步进电机中实现无噪音且高效的动态运动。该模块通过连接到 MCU 电源引脚的 VIO 和 GND 引脚供电,电压范围通常为 3 伏至 5 伏。为满足电机的供电要求,VMOT 引脚与 4.75 – 28 V 之间的电源电压相连。

4 个输出电机引脚将连接到 2 相步进电机的线圈。EN、STEP 和 DIR 引脚也已连接。EN 用于启用电机输出,而 STEP 配置电机步进。DIR 负责电机的顺时针或逆时针方向,具体取决于其状态。TMC2209 步进驱动器模块能够以 9 种不同的方式设置其步进分辨率。它是通过设置 MS1 和 MS2 引脚的逻辑电平来获得的。进行所需的测量。

TMC2209 与微控制器接线图

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本教程记录了应用TMC2209所需要的一些基础知识,例如引脚排列、原理图、特性、规格、接口等,后续篇章会具体写具体应用中的代码编写,硬件连接等注意事项和所遇到的一些问题的解决方法。

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ATIONS Compatible Design Upgrade 3D Printers Printers, POS Office and home automation Textile, Sewing Machines CCTV, Security ATM, Cash recycler HVAC Battery Operated Equipment FEATURES AND BENEFITS 2-phase stepper motors up to 2.8A coil current (peak), 2A RMS STEP/DIR Interface with 4, 8, 16 or 32 microstep pin setting Smooth Running 256 microsteps by MicroPlyer™ interpolation StealthChop2™ silent motor operation SpreadCycle™ highly dynamic motor control chopper StallGuard4™ load and stall detection for StealthChop CoolStep™ current control for energy savings up to 75% Low RDSon, Low Heat-Up LS 170mΩ & HS 170mΩ (typ. at 25°C) Voltage Range 4.75… 28V DC Low Power Standby to fit EUP or for battery operation Internal Sense Resistor option (no sense resistors required) Passive Braking, Freewheeling, and automatic power down Single Wire UART & OTP for advanced configuration options Integrated Pulse Generator for standalone motion Full Protection & Diagnostics Choice of QFN and HTSSOP package for best fit DESCRIPTION The TMC2209 and TMC2226 are ultra-silent motor driver ICs for two phase stepper motors. TMC2209 pinning is compatible to a number of legacy drivers as well as to the TMC2208. TRINAMICs sophisticated StealthChop2 chopper ensures noiseless operation, maximum efficiency and best motor torque. Its fast current regulation and optional combination with SpreadCycle allow highly dynamic motion while adding. StallGuard for sensorless homing. The integrated power MOSFETs handle motor currents up to 2A RMS with protection and diagnostic features for robust and reliable operation. A simple to use UART interface opens up tuning and control options. Store application tuning to OTP memory. Industries’ most advanced STEP/DIR stepper motor driver family upgrades designs to noiseless and most precise operation for cost-effective and highly competitive solutions. Step/Dir Drivers for Two-Phase Bipolar Stepper Motors up to 2.8A peak – StealthChop™ for Quiet Movement – UART Interface Option – Sensorless Stall
根据引用\[1\]和引用\[2\]的信息,TMC2209步进驱动器模块的接线方法如下: 1. 将4个输出电机引脚连接到2相步进电机的线圈。 2. 将EN引脚连接到启用电机输出的控制信号。 3. 将STEP引脚连接到控制电机步进的信号。 4. 将DIR引脚连接到控制电机顺时针或逆时针方向的信号,具体取决于其状态。 5. 根据需要设置步进分辨率,可以通过设置MS1和MS2引脚的逻辑电平来实现。 总结起来,TMC2209步进驱动器模块的接线方法包括连接电机线圈、启用信号、步进信号和方向信号,并根据需要设置步进分辨率。这些接线方法可以根据具体的应用需求进行调整和配置。 #### 引用[.reference_title] - *1* [【VORON/klipper】如何使用TMC2209以及使用传感器归零功能 (二) 代码编写及注意事项](https://blog.csdn.net/weixin_43234123/article/details/123138683)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [【VORON/klipper】如何使用TMC2209以及使用传感器归零功能 (一) 硬件连接](https://blog.csdn.net/weixin_43234123/article/details/123128094)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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