（三）BLDC驱动控制---无感控制之反电动势检测控制

小森7767

已于 2025-04-28 10:48:29 修改

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分类专栏：直流无刷电机BLDC驱动控制文章标签：单片机驱动开发 stm32 电机控制直流无刷电机 BLDC 无感控制

于 2025-02-14 14:37:36 首次发布

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本文主要用于个人学习总结，内容基于正点原子的电机驱动课程，欢迎大家进行交流

根据前两篇文章，我们知道了如何让电机转起来，并用霍尔传感器进行有感控制，也就是检测转子当前位置，来知道下一步要通哪一项的上下桥臂。这种方式实现的六步换向就是有感控制。

一.无感控制介绍

无感就是没有位置传感器也能实现对无刷电机的驱动

无感驱动由于没有位置传感器，所以体积很小，并且只有UVW三根线，这就是其与有感驱动电机最大的优势和区别了

1.有感驱动和无感驱动电机优缺点

其中重点为：无感电机一般通过反电动势进行驱动的，所以它的启动不流畅，因为在低速或转子静止的时候，反电动势过小，检测不到过零点，就驱动不了电机。这也是所有反电动势法的共同缺点。
那么我们可以先把转子固定到一个位置，比如uvw首先固定好u接正，v接负，然后按顺序进行通电，让转子进行旋转起来，旋转到一定速度的时候就能检测到反电动势了，接着就能通过过零点知道反电动势了。

这时候可能大家对反电动势的概念有所遗忘，以及对于过零点的概念不太清楚，所以我们接下来复习一下中学所学习的楞次定理，并简单介绍一下过零点。

二.无感控制的原理

1.楞次定律

        感应电流的磁场总是要阻碍引起感应电流的磁通量变化（楞次定律）
        阻碍：当磁通量增加的时候，就会产生一个相反的磁通量。当磁通量减少的时候，就会产生增加的磁通量。
        如图所示，当磁铁N极向下靠近线圈，线圈磁通量增加，线圈就会阻碍磁通量的增加，就会产生相反的向上的磁通量，产生感应电流，就会产生感应电动势，也就是反电动势。
        总结起来就是四个字：来拒去留

感应电动势分为两种：

动生电动势，导体在磁场中的运动，磁场是静止的，导体就产生运动切割磁场产生的电动势。
感生电动势，这里导体是静止的，磁场是变化的，导体产生的电动势就是感生电动势了。

由电机结构图可知，导体也就是绕组是不动的（定子），而转子是运动的，所以产生感生电动势

2.过零点

过零点的概念：就是反电动势由正变为负，或者由负变为正，产生的零点，这个点就是过零点。

但是光有概念，并不方便我们理解过零点的用途，所以我们给出电机里的过零点动态示意图：

转子一直在改变转动，磁场也是在一直改变的，此时线圈导体会产生反电动势。上图是感应电动势的波形图，下图为abc三相上下桥导通的情况。实心就是导通，控制就是关闭。

由图我们可知：当AB相导通，过零点在C相，C相是悬空的。
规律：过零点是发生在不通电的那一相桥臂。

3.过零检测原理

电机旋转一个电周期中电流以及反电动势的波形波形图，如下，实线表示的是电流，虚线表示的是反电动势。

从图中可以得到的信息，以第一个60度为例，A相电流实线是接正的。B相是负。C相就是零。可以看到电流的值。这表示AB相是导通通电的，C项电流为0表示其是开路的。
虚线就是反电动势了，此时反电动势的过零点由正变为负，这就有过零点了。

        因此我们只需要检测每个60度内不通电一侧的相电压，就可以检测反电动势了。
        在这里我们使用一个比较器，首先假设三个线圈为ABC相，C相是悬空的一项，不导通的，所以我们把它接到比较器的一段，比较器的另一端接的是中性点，比较它的电压值。
        假设A相接正，为24v，B相接地GND，中性点不考虑限流电阻的情况，理想状态就是12v。C相会产生一个反电动势的，所以它是12v加上反电动势的电压。因此C相的电压来跟12v来进行比较，当C相电压比中性点大的时候，比较器输出1，如果比中性点小的时候，就输出0。
        这时候，反电动势要么是由正变负，要么是由负变正，因此只要有过零点出现，比较器的输出端就会有跳变沿，就能知道产生了过零点了。

但是在实际的电机中，只引出了uvw的三根线，中性点是没有引出来的，所以一般会在驱动板子上引出这么一个电路，也就是虚拟中性点，把uvw三相都接出来，通过电阻连接到一起，这个中间的点就是虚拟中心点了，可以连接比较器的一端。
这样就可以实现比较器检测过零信号，就是当0-1或者1-0。