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无人机/模糊控制
文章平均质量分 89
无人机/模糊控制专栏
然哥依旧
这个作者很懒,什么都没留下…
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移动机器人和UGV的自主导航(Matlab代码&Simulink)
本文包含用于开发移动机器人和无人地面车辆 (UGV) 的自主导航软件堆栈的 MATLAB® 和 Simulink® 示例。本提交中包含的示例演示了如何与支持 ROS 的机器人和等效模拟进行交互,以设计和测试用于 Turtlebot3 自主导航的软件堆栈。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-07-11 09:27:13 · 160 阅读 · 0 评论 -
基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模(Simulink&Matlab)
摘要:由于近年来民用和军事领域对无人机的兴趣日益浓厚,自主微型飞行机器人的研究得到了极大的加强。本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果,重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系数变化的仿真模型。利用该模型得到的控制参数在不重新整定的情况下成功地应用于直升机。本文的最后一部分描述了控制方法(积分反演)和我们提出的四旋翼飞行器(姿态、高度和位置)的完全控制方案。- 电机动力学 - 用于状态估计的卡尔曼滤波 - 简单的传感器模型/ADC转换。对以下内容进行了建模: - 四旋翼动力学。原创 2023-06-26 20:19:16 · 8599 阅读 · 1 评论 -
基于模糊控制算法的水位控制研究(Matlab代码实现)
随着经济社会的飞速发展和人民生活水平的提升,公众对绿色生活的需求日益增长。运用物联网和控制技术相结合的控制系统可以对植物生长环境进行准确调控[2],控制系统中的控制器接收来自传感器采集的数据,并根据智能控制算法向执行器发送指令,实现温室环境参数的控制,无需人工干预,从而极大减少人为差错。胡香玲等[5]提出一种神经网络 PID 的控制方法,将神经网络自学习算法与PID 算法相结合,控制效果明显,其具有学习能力强、模糊逻辑以及计算时间短、计算量小等优点,但神经网络结构复杂,可能产生不确定的结果。原创 2023-06-15 14:24:09 · 45 阅读 · 0 评论 -
【无人车】无人驾驶地面车辆避障研究(Matlab代码实现)
随着信息时代的发展,无人车的功能日渐丰富,在物流运输、室内清洁与安防巡检等领域发挥重要作用。特别是在安防巡检领域,无人车可替代人工巡检,并有效的节省人力资源,提高巡检的安全性。[1]王桢发. 无人车巡检路径规划研究[D].南京邮电大学,2022.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2022.000481.博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-05-03 20:10:14 · 1040 阅读 · 1 评论 -
【无人车】用于无人地面车辆的路径跟踪算法(Matlab代码实现)
无人驾驶技术是当前社会的热门技术之一,无人驾驶车辆的应用可以很好地解决环境污染和交通拥堵两大主要社会问题。而在无人驾驶车辆的所有技术中,车辆的底层控制技术和路径跟踪技术是无人车的基础技术。本文用于无人地面车辆的路径跟踪算法,详情可见运行结果图。[1]樊晓楠. 无人观光车底层控制系统改造及路径跟踪算法研究[D].长安大学,2019.博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-04-27 09:09:50 · 683 阅读 · 0 评论 -
【无人机】采用最基本的自由空间路损模型并且不考虑小尺度衰落(多径多普勒)固定翼无人机轨迹规划(Matlab代码实现)
无人机无线通信(UA Vs)是未来通信系统的一个很有前途的技术。在本文中,假设UAV以固定高度水平飞行,通过优化无人机飞行轨迹来研究无人机与地面终端的节能通信,这是一种综合考虑通信吞吐量和无人机能耗的新设计范式。为此,我们首先推导了固定翼无人机推进能量消耗随飞行速度、方向和加速度变化的理论模型。在此基础上,在忽略辐射和信号处理能量消耗的前提下,将无人机通信能量效率定义为有限时间范围内无人机推进能量消耗归一化后的总通信信息比特数。原创 2023-04-16 13:52:21 · 518 阅读 · 0 评论 -
【无人机】基于灰狼优化算法的无人机路径规划问题研究(Matlab代码实现)
航迹规划是无人机执行任务中最重要的部分之一,是指在一定的约束条件下,找到一条能从起点抵达终点且安全、快速、消耗代价小的路线[2]。因此,航迹规划问题经常被当作优化问题来处理,但传统的优化方法无法得到较为精确的解。它们具有原理简 单、易收敛到最优解、参数设置简单等优点,因此在优化问题中有着广泛的应用。不同的环境信息能够直接影响航迹规划的结果,也会影响执行任务的效果,因此对规划空间环境进行精准建模是十分重要的。在无人机航迹规划问题中,建立无人机的规划空间环境和航迹评价指标是进行航迹规划的前提准备。原创 2023-04-14 19:48:59 · 1546 阅读 · 0 评论 -
【无人机】回波状态网络(ESN)在固定翼无人机非线性控制中的应用(Matlab代码实现)
民用应用包括遥感、科学研究、搜救任务、边境巡逻、受灾地区监测、航空摄影、航空测绘岩土工程、植被生长分析、农作物除尘、精准农业、地形变化评估等。据估计,在未来十年中,无人机的支出将从目前全世界每年52亿美元的支出翻一番。一旦技术成熟,将无人机集成到国家空间系统( NAS )中,本文是为无人机开发自适应飞行控制器。MLP用于离线模型,而ESN用于在线模型。MLP将成为焦点,因为它的自适应和循环行为允许它自然地坚持经典控制律,并完成反馈回路。ESN是稀疏连接的,隐藏层有12个神经元,具有单一的输入和输出信号。原创 2023-02-23 18:47:41 · 297 阅读 · 0 评论 -
【无人机】无人机平台的非移动 GPS 干扰器进行位置估计的多种传感器融合算法的性能分析(Matlab代码实现)
GNSS应用是多种多样的,因为这样的系统提供精确的全球定位和时间同步。然而,GPS的一个主要弱点是它容易受到干扰,因为来自环绕地球运行的GPS卫星的GPS信号是非常低的信号,约为-130dBm,如[1]所述市场上各种各样的民用GPS干扰器都可以以实惠的价格买到。因此,当局正在采取措施防止其扩散,并尝试开发抗干扰的GPS接收机,以及检测和定位这些干扰的新方法无线电频率(RF)发射器的被动定位(也称为地理定位)是一个日益增长的研究领域,这得益于无人机(UAV)在民用和军用搜索救援和目标跟踪任务中的日益使用。原创 2023-02-21 09:48:42 · 181 阅读 · 0 评论 -
【无人机】四旋翼飞行器控制、路径规划和轨迹优化(Matlab代码实现)
在过去七年中,材料、电子、传感器和电池的进步推动了微型无人飞行器(MAV)的发展,MAV的长度在0.1-0.5米到0.1-0.5千克之间。在本项目中,我们介绍了GRASP多用途微型飞行器试验台中使用的四旋翼建模,以支持微型飞行器协调动态飞行的研究。[1]谭凯元,朱嘉林,邓君,王荔蔷,杨家源.基于双目视觉的SLAM四旋翼无人机[J].机电工程技术,2022,51(09):83-87+141.[2]李帅,张杰,杜立杰,李盼.工程测量中无人机航测技术的应用[J].黑龙江科学,2022,13(16):56-58.原创 2022-11-29 15:09:55 · 1950 阅读 · 0 评论