文章详细介绍了如何在STM32平台上进行FreeRTOS内核的移植，包括下载内核源码、添加到工程、配置中断服务函数，以及任务创建、任务调度、时间片设置、任务优先级管理等方面的内容。同时，展示了如何使用串口进行调试，并通过任务切换时间验证了调度器的正确性。此外，还提到了事件组的概念和使用方法，作为同步与互斥的一种机制。
内核移植
首先是下载内核源码
借用韦东山老师的一张图片对源码的介绍
有了内核源码之后就将源码添加到一个裸机工程下面，FreeRTOS 帮我们实现了 SysTick 的启动的配置：在 port.c 文件 中已经实现 vPortSetupTimerInterrupt()函数，并且 FreeRTOS 通用的 SysTick 中断服务函数 也实现了：在 port.c 文件中已经实现 xPortSysTickHandler()函数，所以移植的时候只需要我 们在stm32f10x_it.c 中就需要我们注释掉 PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个函数 。最后选好头文件路径即可。
添加完成后，运行一下，没有错误即可。
任务调度
任务是一个无限循环且不带返回值的 C 函数。
创建任务函数
参数说明
任务函数样式
void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
/* 对于不同的任务，局部变量放在任务的栈里，有各自的副本 */
int32_t lVariableExample = 0;
/* 任务函数通常实现为一个无限循环 */
for( ;; )
{
/* 任务的代码 */
}
/* 如果程序从循环中退出，一定要使用vTaskDelete删除自己
* NULL表示删除的是自己
*/
vTaskDelete( NULL );
/* 程序不会执行到这里, 如果执行到这里就出错了 */
}
移植内核的更改设置
将中断函数里面的中断服务函数， PendSV_Handler()与 SVC_Handler()函数，系统时钟函数Systick_handler屏蔽。
在FreeRTOSConfig.h配置文件中，更换为freertos的中断服务函数
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
随便找个串口的文件，拷贝到当前工程中，用于调试任务切换打印信息
void task1(void *pvParameters)
{
while(1)
{
a=1;
int u=0;
USART_SendString(USART1,temp1);
for(u=0;u<1000;u++)
{
}};
}
void task2(void *pvParameters)
{
while(1)
{
a=0;
int u=0;
USART_SendString(USART1,temp2);
for(u=0;u<1000;u++)
{
}
};
}
int main(void)
{
Usart1_Init();
xTaskCreate(task1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);//创建任务
xTaskCreate(task2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL);
vTaskStartScheduler();//开启任务调度器
return 0;
}结果如下
到现在，我们以及基本完成内核的移植工作，用为任务已经在调度切换了，但很明显，因为这个串口中断的问题，我们不停的将字符串放到串口的移位寄存器中，导致任务的执行时间不均，注释掉串口，光用变量来观察任务的执行时间
很明显，任务的调度时间分配均匀，很合理。
删除任务
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );
参数是任务的句柄，NULL表示删除自己tick
两次中断之间的时间称为时间片
时间片的长度由configTICK_RATE_HZ 这个宏决定；
任务优先级的设置
获取优先级函数：
#if ( INCLUDE_uxTaskPriorityGet == 1 )
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask )
{
TCB_t *pxTCB;
UBaseType_t uxReturn;
taskENTER_CRITICAL();
{
/* If null is passed in here then it is the priority of the that
called uxTaskPriorityGet() that is being queried. */
pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTask );
uxReturn = pxTCB->uxPriority;
}
taskEXIT_CRITICAL();
return uxReturn;
}
#endif /* INCLUDE_uxTaskPriorityGet */在内核中INCLUDE_uxTaskPriorityGet已经被设置为1了，函数的参数是任务的句柄，NULL表示自己。函数的返回值是任务的优先级
2.设置任务优先级函数
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority ) PRIVILEGED_FUNCTION;
参数1：任务的句柄，NULL表示自己
参数2：设置的优先级
无返回值任务的状态
运行态：正在运行的任务，
就绪态：即将运行的任务，挂在就绪链表里的函数
阻塞态：被迫停止：等待某个事件发生或者延时，不占用cpu资源。包含任务被挂起、任务被延时、任务 正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等。
挂起态：主动停止：占用cpu资源
延时函数
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); /* xTicksToDelay: 等待多少给Tick */
BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
const TickType_t xTimeIncrement );
/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间
* xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)
* 单位都是Tick Count
*/空闲任务
一个良好的程序，它的任务都是事件驱动的：平时大部分时间处于阻塞状态。有可能我们自己创建的所有任务都无法执行，但是调度器必须能找到一个可以运行的任务：所以，我们要提供空闲任务。
空闲任务优先级为0：它不能阻碍用户任务运行
空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞
任务调度
通过配置宏来控制调度方法，支持的话就将对应的宏配置为1
支持抢占吗：configUSE_PREEMPTION
支持抢占时，高优先级任务在就绪链表中就绪时，立马就可以执行；不支持抢占时，只能等当前运行的任务主动释放cpu控制权，其它任务不能打断当前运行的任务，阻塞时间到了，高优先级任务准备好了都不可以打断。
在支持抢占时，是否支持任务的轮转执行：configUSE_TIME_SLICING
支持轮转时，同级任务轮转获得cpu的使用权
在支持抢占和支持任务的轮转执行时，是否支持空闲任务的让位：configIDLE_SHOULD_YIELD
支持时，空闲任务运行时间很短，就算是遇到同级任务也会让位；不支持时，就和普通任务一样。
同步与互斥
.任务通知
.事件组：
事件组可以简单的认为是一个整数，其中的高8位留给内核使用，数的长度由宏configUSE_16_BIT_TICKS决定，如果该宏设置为1，则表明事件组的长度为16位，设置为0，则表明事件组的长度为32，内核中初始设置为0，就是留了24位的用于事件组。
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0作用：
事件组用它的每一位来表明一件事件是否发生，事件发生这对应的一位就被设置为1，一个或多个任务、ISR都可以去写这些位；一个或多个任务、ISR都可以去读这些位，可以等待某一位或多位置1.
使用：
一.事件组的创建：
//动态创建
//无参数
//返回值是事件组的句柄
#if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void )
{
EventGroup_t *pxEventBits;//创建一个EventGroup_t类型结构体指针
/* Allocate the event group. */
pxEventBits = ( EventGroup_t * ) pvPortMalloc( sizeof( EventGroup_t ) );/*分配结构的内存*/
if( pxEventBits != NULL )
{
pxEventBits->uxEventBits = 0;//将事件组设置为0
vListInitialise( &( pxEventBits->xTasksWaitingForBits ) );
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
{
/* Both static and dynamic allocation can be used, so note this
event group was allocated statically in case the event group is
later deleted. */
pxEventBits->ucStaticallyAllocated = pdFALSE;
}
#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
traceEVENT_GROUP_CREATE( pxEventBits );
}
else
{
traceEVENT_GROUP_CREATE_FAILED();
}
return ( EventGroupHandle_t ) pxEventBits;//返回指针
}
#endif /* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION */
//静态创建
/* 创建一个事件组，返回它的句柄。
* 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticEventGroup_t结构体，并传入它的指针
* 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
*/
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t *pxEventGroupBuffer )
{
EventGroup_t *pxEventBits;
/* A StaticEventGroup_t object must be provided. */
configASSERT( pxEventGroupBuffer );
/* The user has provided a statically allocated event group - use it. */
pxEventBits = ( EventGroup_t * ) pxEventGroupBuffer; /*lint !e740 EventGroup_t and StaticEventGroup_t are guaranteed to have the same size and alignment requirement - checked by configASSERT(). */
if( pxEventBits != NULL )
{
pxEventBits->uxEventBits = 0;
vListInitialise( &( pxEventBits->xTasksWaitingForBits ) );
#if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )
{
/* Both static and dynamic allocation can be used, so note that
this event group was created statically in case the event group
is later deleted. */
pxEventBits->ucStaticallyAllocated = pdTRUE;
}
#endif /* configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION */
traceEVENT_GROUP_CREATE( pxEventBits );
}
else
{
traceEVENT_GROUP_CREATE_FAILED();
}
return ( EventGroupHandle_t ) pxEventBits;
}
#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */删除事件
//传入要删除任务的句柄
void vEventGroupDelete（EventGroupHandle_t xEventGroup）二.创建完事件后，就是设置位
//xEventGroup: 任务句柄，表示哪个事件组
/*uxBitsToSet:一个无符号32位常量，类型在源码定义如下：typedef TickType_t EventBits_t;
typedef uint32_t TickType_t;*/
//返回值：返回原来的事件值（无意义）
EventBits_t xEventGroupSetBits(EventGroupHandle_t xEventGroup, const EventBits_t uxBitsToSet )
//在中断里的使用
//xEventGroup:任务句柄，表示哪个事件组
//uxBitsToSet:一个无符号32位常量，如上
//pxHigherPriorityTaskWoken:有没有导致更高优先级的任务进入就绪态? pdTRUE：有, pdFALSE：没有
//返回值：pdPASS：成功, pdFALSE：失败
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToSet,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken )三.能设置事件组的位后，就是具体使用事件组，等待某些事件的产生
//xEventGroup:事件组句柄
//uxBitsToWaitFor：等待的位，例如：等待第一位就设置0x1，等待1，2位就设置0x3
//xClearOnExit：清除的位，pdTRUE: 清除uxBitsToWaitFor指定的位，pdFALSE: 不清除
//xWaitForAllBits：测试方法，pdTRUE: 等待的位，全部为1;pdFALSE: 等待的位，某一个为1即可
/*xTicksToWait：事件未发生，任务阻塞的时间。事件发生，返回返回的是"非阻塞条件成立"时的事件值；超时，返回超时时刻的事件值，它可设置为portMAX_DELAY：一定等到成功才返回；可以设置为期望的Tick Count，一般用pdMS_TO_TICKS()把ms转换为Tick Count*/
EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
const BaseType_t xClearOnExit,
const BaseType_t xWaitForAllBits,
TickType_t xTicksToWait )
事件组实验
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "list.h"
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "Led.h"
#include "Usart.h"
#include "event_groups.h"
EventGroupHandle_t event_handle;//事件组句柄
volatile int a=0;
void task1(void *pvParameters)
{
while(1)
{
//三个tick后，将事件组0位设置为1
vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 50UL ));
xEventGroupSetBits(event_handle, 0x01);
}
}
void task2(void *pvParameters)
{
while(1)
{a=1;
//等待事件组的第0位置1
xEventGroupWaitBits( event_handle,0x1,pdTRUE,pdTRUE, portMAX_DELAY );
a=0;
vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS( 20UL ));
}
}
int main(void)
{
event_handle=xEventGroupCreate();
xTaskCreate(task1,"task1",500,NULL,2,NULL);
xTaskCreate(task2,"task2",500,NULL,2,NULL);
vTaskStartScheduler();
while(1){}//无用，运行不到这里来
return 0;
}结果
分析：启动任务调度器之后，就绪链表指向任务2，所以任务二先执行；a=1,但此时,任务在死等事件组的第1位置1，进入阻塞；任务1就运行，任务1延迟5再将事件组置位，置位后任务2接着运行，将a设置为0后，又阻塞2，任务1执行，阻塞2时，切换到任务2，将a设置为1，以此循环。
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