基于STM32的PID参数自整定（在FreeRtos上实现）

已于 2024-02-08 01:16:42 修改
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分类专栏： 嵌入式软件 文章标签： stm32 单片机
于 2024-02-08 01:12:33 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_64976032/article/details/136075567
版权
作者分享了自己实现PID参数自整定的代码过程，基于Arduino库和CSDN资源，虽代码稚嫩但出于分享目的开源，强调适用于一般逻辑，非教学性质，鼓励讨论和合作。
摘要由CSDN通过智能技术生成

          想要实现PID参数自整定有一段时间了。不过由于课程繁忙一直没有去把代码写好，就更别说调试了，最近陆陆续续的比赛也打完了，所以把原先的代码翻了出来，缝缝补补写好了。 

        由于继电器自整定法在国内真的资源比较少，所以也是花了不少功夫修缮了这篇代码，但整体的代码逻辑和风格在我看来由于我水平不够还是较为稚嫩的，在这里发这篇博客主要是为了纪念了下，这也是第一次在csdn发博客，所以这篇博客不是教学型的，而是记录顺便分享。代码整体是参照了Arduino上PID自整定库的代码，在结合了CSDN上“嵌入之梦”大佬写的博客，终于弄懂之后才开始进行编写，所以为了帮助更多人在是实现pid自整定，我才发布了这篇博客，由于还有很多事情要做，所以不准备在这篇博客进行手把手教学。我会将代码的工程文件完全免费开源出来，里面包含了我对代码的详细解读。如果对代码有疑惑的可以私信我，我应该回复还是很及时的。

注：我不敢保证我的代码能够完美适配任何系统，但基本逻辑应该没有问题，回到我上面的发表目的，这不是教学型博客，所以在不同控制系统下自整定的最终效果是不能保证良好的。可以私信我探讨一些问题，随时欢迎。 如果有对锁相环 单相PWM整流 解耦控制感兴趣的也可以私信我，我做过相关实验并且成功。可以考虑后续出详细的手把手教学---（针对软件方面的保姆级编写）

我玩的就是西海岸
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全新STM32 PID温控‘包括‘PID源码‘PCB‘源理图 全新自整定PID温控 STM32温控源码 … 资料参考价值较高，内含PCB+原理图+程序，内容完整。
m0_60345664的博客
07-20 1105
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STM32高级应用专题——基于STM32的PID温控器|PID控制算法详解|位置式PID|增量式PID
Raider1的博客
01-21 2541
在第一次到达目标值之后，积分项在比例项已经失效的情况下，它会起作用，在第一次到达目标值后，积分项的优势就体现出来了，它会根据历史的情况作出判断。Iout和Pout共同作用的这段时间（Pout分析当前值和设定值认为要增大输出，Iout分析历史的这段误差也认为要增大输出，它们两者对输出的贡献是相同的，称之为Iout和Pout共同作用）存在的问题：Sk=0，Iout=0，它认为历史上是好的，现在就是好的，但是实际上历史上没问题并不代表现在就没问题，Iout=0整个系统就进入了失控状态。电插上了，温度还在下降。
继电反馈法自整定_用STM32F407玩控制—继电反馈法PID参数自动整定
weixin_33441139的博客
12-24 1665
继电反馈法PID参数自动整定原理如图1所示和图2所示(参见Astrom 《Adaptive Control》)，也有文献称为极限环法PID参数自动整定，图1中当系统整定开关切在T位置时，由于继电特性作用，系统强制发生振荡，测出振荡周期Tu和系统增益Ku，就可确定PID参数，具体Ku=4*d/(π*a)，式中a为系统输出一次谐波分量的幅值，d为继电特性环节输出幅值，此时，PID参数可设定为：Kc=0...
简易PID自调节程序（基于STM32）
qq_43037878的博客
06-13 4865
强行震荡：再暂时禁用PID调节，使控制器将一个矩形波状的控制作用力作用于系统，当被调量低于设定值时，控制输出产生一个正的阶跃信号，迫使被调量向高处转变，当被调量高于设定值时，控制输出产生一个负的阶跃信号，迫使被调量向低处转变，由此强行使系统产生震荡。稳定为先：先用一个无需非常完美的PID参数调整系统，使系统的被调量和输出都达到稳态，并且被调量近似达到设定值。直接生成HAL库进行开发，可以大大提高开发的效率。配置见后面工程源文件里面😜。分析波形：分析以上过程产生的波形的特征，根据需要计算出相应的PID参数。
掌上单片机实验室 – 实现PID自整定（11）
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11-27 5055
上一篇实现了小车运动控制，在程序框架下，基于FreeRTOS编写了驱动任务，包含电机控制、测速、PID调速、行走距离控制等和运动相关的功能。但 PID 调速只是完成了算法，并未真正实现调速，因为 PID 调速的核心是PID 参数的确定，即整定！而整定是 PID 最富挑战的内容，调速效果的好坏完全取决于参数。 本篇目的是尝试使用 Arduino 分享的自整定库实现 PID 参数自整定。
STM32之PID算法原理及应用
m0_37777700的博客
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PID代码收集： 023_STM32之PID算法原理及应用 https://www.cnblogs.com/luxiaoguogege/p/10230369.html https://www.arduino.cn/thread-15176-1-2.html 使用PID库，轻松搞定PID（上） Github:PID 代码 https://codeload.github.com...
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02-01
3. **任务创建**：在STM32上使用FreeRTOS，需要编写函数来创建任务，并指定任务的入口函数、堆栈大小和优先级。 4. **中断与RTOS**：FreeRTOS通过挂起和恢复任务来处理中断，中断服务例程不能直接修改任务的状态，...
基于STM32F407芯片FreeRTOS操作系统设计的云台色彩追踪系统
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hbwgbFcPn的博客
04-15 807
因此，为了解决这些问题，本文将介绍一种基于STM32开发的PID自整定算法，通过反馈法计算系统的临界值比例增益，并自动调整PID参数，从而实现系统的灵活控制。基于STM32开发的PID自整定和PID温控以及PWM输出程序源码，采用反馈法进行PID参数自动整定，能够得出系统临界值比例增益，并自动计算调节值，使系统能够进入正常工作状态。基于STM32开发的PID自整定和PID温控和PWM输出程序源码，采用反馈法进行PID参数自动整定，得出系统临界值比例增益，自动计算调节，使系统进入正常状态。
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最近，我突发奇想去翻阅了一些我本科期间所做的一些小项目，发现都挺有意思的！希望通过我的讲解文章可以帮助你们少走一些弯路！今天，我要分享的是一个PID温控实验平台的搭建，这是一个系列文章，手把手地教你学习和认识PID算法，了解这种算法在温度控制中的应用。由于我知识有限，如果出现一些错误，希望大家可以帮助我指出来，我们一起学习进步！！！
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11-25 6841
在工业生产和科学实验中，温度常常是一个关键的因素，这时就要用到温控系统，在本文中将会基于STM32设计一个温控系统。
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以下是一个基于FreeRTOS的STM32F103C8T6的PID控制代码的示例。这个例子假设你已经熟悉了PID控制器的原理，并且你知道如何使用STM32的编程环境。 首先，我们需要定义一些常量和变量，用于控制PID控制器的参数。这些变量包括目标值、当前值、误差、PID系数和输出值。 ```C #define SETPOINT 1000 // 目标值 #define KP 1.2 // 比例系数 #define KI 0.5 // 积分系数 #define KD 0.1 // 微分系数 #define DELTA_T 1 // 控制周期（ms） float error = 0; float last_error = 0; float integral = 0; float derivative = 0; float output = 0; ``` 接下来，我们需要在FreeRTOS的任务中实现PID控制器。在这个例子中，我们将使用一个任务来读取传感器的值，并计算PID控制器的输出。我们将使用另一个任务来将输出发送到执行器。这样，我们就可以将PID控制器的计算与执行分离开来，从而使代码更加模块化。 ```C void pid_task(void *pvParameters) { for (;;) { // 读取传感器值 float current_value = read_sensor(); // 计算误差 error = SETPOINT - current_value; // 计算积分项 integral += error * DELTA_T; // 计算微分项 derivative = (error - last_error) / DELTA_T; last_error = error; // 计算输出值 output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; // 将输出值限制在可接受范围内 if (output > 100) { output = 100; } else if (output < 0) { output = 0; } // 等待下一个控制周期 vTaskDelay(DELTA_T); } } void actuator_task(void *pvParameters) { for (;;) { // 将输出值发送到执行器 send_to_actuator(output); // 等待下一个控制周期 vTaskDelay(DELTA_T); } } ``` 最后，我们需要在main函数中创建这些任务，并启动FreeRTOS调度程序。 ```C int main(void) { // 初始化传感器和执行器 init_sensor(); init_actuator(); // 创建PID控制器任务 xTaskCreate(pid_task, "PID", 128, NULL, 1, NULL); xTaskCreate(actuator_task, "Actuator", 128, NULL, 1, NULL); // 启动FreeRTOS调度程序 vTaskStartScheduler(); // 如果调度程序启动失败，进入死循环 for (;;); return 0; } ``` 这就是一个基于FreeRTOS的STM32F103C8T6的PID控制代码的示例。请注意，这只是一个简单的例子，实际的PID控制器可能需要更复杂的控制算法和更多的参数调整。
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