ARM嵌入式学习笔记之 Systick（嘀嗒定时器）

1.前言

上一篇文章介绍了按键的外部中断方式控制LED的亮灭，这篇文章我们来介绍一下STM32单片机中的Systick嘀嗒定时器的部分，使用嘀嗒定时器来控制两个LED灯的交替闪烁。同样地，我们所使用的硬件设备仍然是STM32RCT6单片机等基础设备，关于单片机的原理图以及LED灯的引脚在前文均已详细介绍，这里我们就不再赘述。

2.Systick详解

什么是Systick

Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器 中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常。

Systick的信号来源于系统时钟，不分频为72MHz，8分频为9MHz，从下图的时钟树就可以看出来：

4个与Systick相关的寄存器：

CTRL         SysTick 控制和状态寄存器

LOAD         SysTick 自动重装载除值寄存器

VAL            SysTick 当前值寄存器

CALIB        SysTick 校准值寄存器

在代码中它们是这样定义的：

typedef struct

{

__IO uint32_t CTRL;

__IO uint32_t LOAD;

__IO uint32_t VAL;

__I uint32_t CALIB;

} SysTick_Type;

四个寄存器分别详细构成如下：

1.控制及状态寄存器（CTRL）

2.重装载数值寄存器（LOAD）

3.当前数字寄存器（VAL）

4.校准数值寄存器（CALIB）

3.软件部分

Systick初始化

Systick初始化使用的函数为：

SysTick_Init（void）；

这个函数的具体内容是这样的：

void SysTick_Init(void)
{
	
	if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000))
	{ 
		/* Capture error */ 
		while (1);
	}
	SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

这里先有一个If语句对系统时钟进行判定，若系统时钟正常，那么就先关闭嘀嗒定时器，等待延时后再开启；若系统时钟异常，那么直接进入while（1）循环，程序跑死。这里的SystemCoreClock是对系统时钟源的宏定义，用于选择对应的系统时钟。

Systick_config函数

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
                                                               
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}

SysTick_Config的参数，其实就是一个时钟次数，叫systick重装定时器的值。意思就是我要多少个1/fosc 时间后中断一下。

SysTick_Config()函数内部主要是对SysTick寄存器的控制, 最主要是修改其中的重载计数值，然后设置中断优先级，配置控制寄存器。

 Systick中断

SysTick中断属于系统异常向量，在 stm32f10x_it.c文件中已经默认有了它的中断服务函数 SysTick_Handler()，但内容为空，在这里我们可以添加进我们想要写入的函数或指令。

void SysTick_Handler(void)
{
  TimingDelay_Decrement();
}

void TimingDelay_Decrement(void)
{
	if (TimingDelay != 0x00)
	{ 
		TimingDelay--;
	}
}

比如我们这里写入了一个TimingDelay_Decrement（）函数，这个函数里就是一个变量TimingDelay的自减。

Delay_us函数

void Delay_us(__IO u32 nTime)
{ 
	TimingDelay = nTime;	

	SysTick->CTRL |=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

	while(TimingDelay != 0);

	SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

这个函数只有一个输入参数nTime，代表要延时的微秒数，再赋值给TimingDelay，通过上述的TimingDelay_Decrement（）函数进行自减，自减至0后，停止延时，这样就实现了一个软件延时的功能。

4.完整代码

Main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp/led/bsp_led.h"
#include "bsp/beep/bsp_beep.h"
#include "bsp/systick/bsp_SysTick.h"

static uint16_t timecount;

int main(void)
{ 
  LED_GPIO_Init();
  
  SysTick_Init();
  
  timecount=0;
  
  while (1)
  { 
    Delay_ms(10);
      
    timecount++;
    
    if(timecount==50)
    {
      LED1_ON;
			LED2_OFF;
    }
    if(timecount==100)
    {
			LED1_OFF;
      LED2_ON;
      timecount=0;
    }    
  }
}

Main函数里面主要是LED和Systick的初始化，在while(1)死循环中进行延时，每隔10ms，timecount就累计加1，计数分别到达50次和100次后，两个LED灯状态分别进行改变。这样就实现了两个LED灯交替闪烁的现象。

bsp_Systick.c

#include "bsp/systick/bsp_SysTick.h"

static __IO u32 TimingDelay;

void SysTick_Init(void)
{
	if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000))
	{ 
		/* Capture error */ 
		while (1);
	}
	SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

void Delay_us(__IO u32 nTime)
{ 
	TimingDelay = nTime;	

	SysTick->CTRL |=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

	while(TimingDelay != 0);
  
	SysTick->CTRL &= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

void TimingDelay_Decrement(void)
{
	if (TimingDelay != 0x00)
	{ 
		TimingDelay--;
	}
}

bsp_Systick.c中主要是上述所说的Systick初始化部分以及延时函数Delay_us（）的定义，在前文均已详细阐述。

bsp_Systick.h

#ifndef __BSP_SYSTICK_H__
#define __BSP_SYSTICK_H__

#include <stm32f10x.h>

#define Delay_ms(x) Delay_us(1000*x)	

void SysTick_Init(void);
void TimingDelay_Decrement(void);
void Delay_us(__IO u32 nTime);

#endif 

bsp_Systick.h文件中就是前文所说的函数的声明，同时宏定义了一个Delay_ms(x)，将微秒延时单位转换为毫秒延时。

5.实验效果

Systick定时器控制LED灯的交替闪烁

6.结束语

本次实验讲解了使用Stm32的Systick定时器控制LED灯的交替闪烁，这也是STM32单片机比较核心的一部分内容，涉及软件的延时部分，希望以上内容对各位朋友有所帮助。

最后，欢迎大家在评论区留言批评指正。谢谢！