线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。
先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。
第三节：转向执行模块
转向执行模块由电机和减速机构组成。并且转向执行机构的自由度多达3个，分别是转向电机的电机转角、齿轮齿条转向器的齿条位移以及转向车轮的车轮转角。文中分别对这3个自由度进行动力学分析，并建立如下3个模型:转向执行电机模型、齿轮齿条组件模型以及左、右前轮组件动力学模型。
转向执行电机模块与路感模拟模块类似，都是接受ECU传递来的信号，然后通过减速器的调节，对外输出合适的转矩，然后实现目标转向意图，转向执行模块的动力学平衡方程可以如下表示:
TM：转向电机输出转矩
JM：转向电机转动惯量
BM：转向电机阻尼系数
K2：转向电机扭转刚度
GM：转向电机减速器减速比
theta_M：转向电机转角
Xr：转向器齿条位移
fM：转向电机及减速机构摩擦系数
Matlab/Simulink建模如下：
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