本文详细介绍了线控转向系统中的齿轮齿条模块，包括齿轮齿条的质量、阻尼系数、转向主销扭转刚度等关键参数，并阐述了传动比和前轮转角的影响。同时，提到了左、右转向前轮模块的建模，涉及转动惯量、阻尼系数、回正力矩和摩擦系数。整个建模过程采用Matlab/Simulink完成，为自动驾驶领域的线控转向系统设计提供了理论基础和仿真方法。
线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。
先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。
第四节：齿轮齿条模块
线控转向系统的齿轮齿条转向器组件与传统转向系统类似，它的模型可以用如下表示:
Mr：齿轮齿条质量
Br：齿轮齿条阻尼系数
Kkp1、2：左右转向主销扭转刚度
NL1、2：齿条至左右前轮传动比
theta_fw1、2：左右前轮转角
rp：转向器小分度圆半径
Matlab/Simulink建模如下：
第五节：左、右转向前轮模块
Jfw1、2：左右前轮绕主销转动惯量
Bkp1、2：左右转向绕主销阻尼系数
theta_fw1、2：左右前轮转角
Tz1、2：左右前轮绕主销回正力矩
Tfrkp1、2：左右转向轮摩擦系数
Matlab/Simulink建模如下：
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