MATLAB设计ATF教程

1. 打开Control System Designer

在MATLAB命令行窗口输入sisotool

出现如下Control System Designer窗口

1. 基础Compensator

打开工具后，Compensator初始为1，需要按照需求进行设计。本示例的传递函数为：

基于上述传递函数的Bode图进行后续的设计与优化。

2.1 增加极点

在Bode图中右键，选择Edit Compensator.

在Dynamics窗口中右键，选择Add Pole or ZeràReal Pole(根据具体设计选择Real Pole 或 Complex Pole)

在Dynamics窗口中选中新增的零点，在右方Edit Selected Dynamics窗口中 Location输入设定的极点值，例如-833。

同样的操作，在新增极点值为-22.2的极点。

2.1 增加零点

在Dynamics窗口中右键，选择Add Pole or Zerà Complex Zero(根据具体设计选择Real Zero或 Complex Zero)

在Dynamics窗口中选中新增的零点，在右方Edit Selected Dynamics窗口中 Real Part输入零点的实部值，例如-41.21；Imaginary Part输入零点的虚部值，例如74.41。

1. 设计Compensator

基于上述章节的生成Bode图进行后续的设计与优化。

3.1 增益设计

在Bode图中，鼠标放在蓝色幅频曲线上，可上下拖动，调整幅频曲线的增益大小，同时Compensator的传递函数会随之变化。

如下示例，整体向下拖动，增益减小，窗口左下角公式K随之减小。

1. 1. 零极点设计

在Bode图中，红色`x`为极点位置，红色`o`为零点位置。鼠标放在极点或零点上，可上下左右拖动，十分方便的调整Bode图，同时Compensator的传递函数会随之变化。

Bode图调整后的传递函数，窗口左下角的传递函数发生实时变化。

也可打开Edit Compensator查看调整后的传递函数。

1. 导出并离散

选择Export->Export Tuned Blocks，

勾选上述章节设计的C，输入导出到Workspace的名字C，点击Export。

在MATLAB窗口中输入：

S=tf(C);Z=c2d(S,0.001,'tustin')

得到转化后的Z域传递函数: