二自由度扩展卡尔曼滤波估计质心侧偏角

1.carsim相关设置

1.1输入输出设置

输入：无

输出：左前轮转角（deg）

侧向加速度(g)

质心侧偏角(deg)

横摆角速度(deg/s)

1.2车型、工况设置

车型：C-Class,Hatchback

工况：DLC@120km/h（Quick Start）

车速：120km/h

制动压力：0

转向系统：Double Lane Change(Quick Start)

其余保持不变即可

2.simulink模型、数据设置

2.1 车辆相关参数

m=1270;%质量

Iz=1536.7;%绕z轴转动惯量

a=1.015;%质心到前轴距离

b=1.895;%质心到后轴距离

k1=-25000;%前轮侧偏刚度

k2=-35000;%后轮侧偏刚度

u=120;%车速(km/h)

t=0.001;%采样时间

2.2二自由度相关方程

2.2.1状态方程（beta;wr）

2.2.2输出方程ay

2.2 EKF相关设置

采用自带的EKF模块，对状态转移矩阵方程和观测方程进行m语言编程。

初始状态自行设置

2.2.2 状态转移矩阵方程m语言编写

2.2.2观测方程m语言编写

2.3模型搭建

1. 结果展示

4.结束