第四章 FreeRTOS的任务创建与删除

目录

一. 任务控制块结构成员介绍 

二.  任务的删除

2.1 任务删除函数 

2.2 删除任务流程

2.3 删除任务内部实现流程

三.  动态创建任务

3.1 动态创建任务函数

3.2 动态创建任务流程

3.3 动态创建任务的内部实现方式（简易描述）

四.  静态创建任务

4.1静态创建任务函数

4.2 静态创建任务流程

4.3静态创建任务的内部实现方式（简易描述）

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一. 任务控制块结构成员介绍 

认识：  任务控制块是一个结构体，结构体存在很多的成员变量，就好比任务的身份证，保留了任务的一些特征。

typedef struct tskTaskControlBlock       
{
    volatile StackType_t     * pxTopOfStack;  
   	ListItem_t               xStateListItem;     
	ListItem_t               xEventListItem;
    UBaseType_t     		 uxPriority; 
    StackType_t 	    	 * pxStack;	
    char 			         pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];
	…
	省略很多条件编译的成员
} tskTCB;

参数介绍

*pxTopOfStack：

任务栈栈顶。必须为TCB的第一个成员，因为和任务切换、任务上下文保存、任务恢复都息息相关。

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xStateListItem：

任务状态列表项。任务处于的状态保存在此参数中，比如：运行态、就绪态、挂起态、阻塞态。

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xEventListItem：

任务事件列表项。如果当前正在等待某些事件，就会用到此参数。

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uxPriority：

任务优先级。数值越大，优先级越大。当前任务的优先级存在此参数中。

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*pxStack：

任务堆栈的首地址。

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pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]：

任务名字。

二.  任务的删除

2.1 任务删除函数 

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

参数介绍

xTaskToDelete：待删除任务的任务句柄。

比如给我们创建了一个任务，任务是具有任务句柄的，删除任务就需要将任务句柄传入此函数就可以删除任务了。

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注：

① 此函数用于删除已经被创建成功的任务，如果没有被创建，是不能被删除的。

② 被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、 挂起态任务列表和事件列表中移除（不管任务处于何种状态，只要调用删除函数vTaskDelete()，传入需要删除的任务的句柄，那么都会被删除）。

③ 当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

④ 区别：

        1. 针对动态创建：空闲任务会负责释放被删除任务中被系统分配的内存（删除自身任务，即函数xTaskDelete()传入NULL时，才会利用空闲任务释放掉被删除任务使用的系统分配的内存，如果是在task1任务中删除task2，则在task1中释放task2所使用的内存空间。）

        2. 针对静态创建：由用户在任务删除前申请的内存，则需要用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露。

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2.2 删除任务流程

① 使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete配置为1。

② 入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）。

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2.3 删除任务内部实现流程

1、获取所要删除任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身。（找到所需要删除任务的任务控制块）

2、将被删除任务，在所在列表中移除：将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表。

3、判断所需要删除的任务：删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行；删除其他任务，释放内存，任务总数量减1。

4、更新下个任务的阻塞时间：更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务。

比如有3个任务，task1、task2、task3， task2及task3进入阻塞态，task2阻塞延时20ms，task3阻塞延时50ms，task2和task3会挂载到阻塞列表中，时间短的task2会放在task3前面，此时肯定是20ms的task2先到，时间到了将task2放入就绪列表，如果在task1中删除的任务刚好为task2，不管task2在何种状态都将被移除，而阻塞时间还是20ms，则需要更新成下一个阻塞时间50ms。

三.  动态创建任务

认识：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由FreeRTOS从FreeRTOS管理的堆中分配，不需要人为操作。

3.1 动态创建任务函数

BaseType_t xTaskCreate
( 	TaskFunction_t 				    pxTaskCode,		/* 指向任务函数的指针 */					 
    const char * const 				pcName, 		/* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN */
	const 	configSTACK_DEPTH_TYPE  usStackDepth, 	/* 任务堆栈大小，注意字为单位 */
	void * const 					pvParameters,	/* 传递给任务函数的参数 */
	UBaseType_t 					uxPriority,		/* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */
	TaskHandle_t * const 			pxCreatedTask 	/* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
)

参数介绍 

pxTaskCode：

指向任务函数的指针。比如创建了一个任务，任务所需要实现的功能全部放在任务函数中，通过此参数指向任务函数。

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pcName：

任务名字。名字长度由FreeRTOSConfig.h中的宏configMAX_TASK_NAME_LEN决定，默认为16字符长度。

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usStackDepth：

任务堆栈大小，注意单位是“字”。例如堆大小为100，则实际大小为100×4=400字节。

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pvParameters：

传递给任务函数的参数。一般用不到，传入空（NULL）。

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uxPriority：

任务优先级。每个任务都有自己的优先级，具体范围是0~configMAX_PRIORITIES - 1，宏定义在FreeRTOSConfig中设置。在程序中设置的为32，并且任务优先级越大，任务就越优先。

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pxCreatedTask：

任务句柄。删除任务是通过任务句柄进行操作，任务句柄其实就是任务的任务控制块。在函数内部任务控制块等效于任务句柄。

函数返回值	描述
pdPASS	任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	任务创建失败（其中MEMORY，主要是指任务堆栈过大，动态创建是在FreeRTOS管理的堆空间中创建，如果超出了堆空间大小，则会创建失败）

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3.2 动态创建任务流程

① 将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1；

② 定义函数的入口参数（可以提前定义，任务创建时代入）；

③ 编写任务函数（任务需要实现的功能，在任务函数中完成）；

注： 使用xTaskCreat()函数创建的任务会立即进入就绪态，由任务调度器调度运行。比如说创建了很多任务，这些任务创建后会立刻进入就绪态，由任务调度器在就绪态中找到任务优先级最高的去执行。

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3.3 动态创建任务的内部实现方式（简易描述）

① 申请任务堆栈和任务控制块的内存（只需要定义所申请的大小，之后由FreeRTOS自动地去申请）；

② TCB结构体成员赋值（TCB，任务控制块。类似于人的身份证，每个任务都有自己的任务控制块，任务控制块存取任务的一些特征，比如任务名、优先级、状态等）；

③ 添加新任务到就绪列表中（任务进入到就绪态）。

3.4 示例代码

/*START任务的基本配置*/
#define START_STK_SIZE 128
#define START_TASK_PRIO 1
TaskHandle_t	start_task_handler;
void StartTask_fun(void);

void Demo()
{
	xTaskCreate((TaskFunction_t	)	StartTask_fun,		//任务函数	
				(char * 		) 	"StartTask_fun",	//任务名字
				(uint16_t		) 	START_STK_SIZE,		//堆栈大小
				(void * 		) 	NULL,				//任务参数
				(UBaseType_t	) 	START_TASK_PRIO,	//任务优先级
				(TaskHandle_t *	) 	&start_task_handler);//任务句柄
				
	vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

/*任务函数*/
void StartTask_fun()
{
    while(1)
    {
        printf("hello freertos\r\n");    
    }
}

四.  静态创建任务

认识：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需要用户分配提供。（人为地定义内存，比如说定义一个数组当作任务栈空间）

4.1静态创建任务函数

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
    	TaskFunction_t		    pxTaskCode,			/* 指向任务函数的指针 */
    	const char * const		pcName,				/* 任务函数名 */
    	const uint32_t			ulStackDepth, 		/* 任务堆栈大小注意字为单位 */
    	void * const			pvParameters, 		/* 传递的任务函数参数 */
    	UBaseType_t			    uxPriority, 		/* 任务优先级 */
    	StackType_t * const		puxStackBuffer, 	/* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
    	StaticTask_t * const	pxTaskBuffer	    /* 任务控制块指针，由用户分配 */
); 		

参数介绍

其他参数与动态创建任务的类似。有区别的为以下两个：

puxStackBuffer：

任务堆栈。一般为数组，由用户自己定义（这里和动态创建有区别，动态创建只需要指定任务堆栈大小ulStackDepth，剩下的是由FreeRTOS根据任务大小，自动去申请堆大小，而静态需要给定数组地址）。

pxTaskBuffer：

任务控制块指针。指向任务控制块的地址，任务控制块保留了很多信息，信息需要内存来保存，这部分内存也需要用户自己分配。

函数返回值	描述
NULL	用户没有提供相应的内存，任务创建失败。（比如说任务堆栈puxStackBuffer参数并没有指定，那么就会创建失败）
其他值	任务句柄，任务创建成功

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4.2 静态创建任务流程

注：静态创建任务函数xTaskCreatStatic()创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器进行调度。

① 需将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1；

② 定义空闲任务和定时器任务的任务堆栈及TCB

注：

        空闲任务是得必须有，在RTOS中CPU是不能停止的，在空闲时需要执行空闲任务。

        定时器任务是可选的，当使能了软件定时器功能，这个任务就需要被创建，如果没有被使能，就不需要创建软件定时器任务，

        这两个任务都是静态创建，用户都需要分配任务堆栈和任务控制块

③ 实现两个接口函数

第一个是空闲任务的内存赋值vApplicationGetldleTaskMemory()；

第二个是定时器的内存赋值vApplicationGetTimerTaskMemory()；

由于在第2步任务堆栈、任务控制块需要赋值给结构体成员，就通过这两个函数来实现。

④ 定义函数入口参数

⑤ 编写任务函数

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4.3静态创建任务的内部实现方式（简易描述）

① TCB结构体成员赋值（将任务的一些特征赋值给任务控制块TCB）

② 添加新任务到就绪列表中

4.4 示例代码

/*定义空闲任务（必须）*/
StaticTask_t	idle_task_tcb;
StackType_t 	idle_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

void vApplicationGetIdleTaskMemory(	StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
									uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &idle_task_tcb;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = idle_task_stack;
	*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

/*定义定时器任务（可选）*/
StaticTask_t	timer_task_tcb;
StackType_t 	timer_task_stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];

void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									 StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									 uint32_t *pulTimerTaskStackSize )
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer = &timer_task_tcb;
	*ppxTimerTaskStackBuffer = timer_task_stack;
	*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}

/*START任务的基本配置*/
#define START_STK_SIZE 128
#define START_TASK_PRIO 1
TaskHandle_t	start_task_handler;
StackType_t     start_task_stack[START_STK_SIZE];
StaticTask_t    start_task_tcb;
void StartTask_fun(void);

void Demo()
{
	start_task_handler = xTaskCreateStatic(	(TaskFunction_t	) 	StartTask_fun,
											(char *  		)	"StartTask_fun",
											(uint32_t		) 	START_STK_SIZE,
											(void * 		)	NULL,
											(UBaseType_t 	)	START_TASK_PRIO,
											(StackType_t *	)  	start_task_stack,
											(StaticTask_t *	) 	&start_task_tcb );
				
	vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

void StartTask_fun()
{
    while(1)
    {
        printf("hello freertos\r\n");
    }
}