一. UBOOT

目录

一. U-boot源码目录分析

二. U-Boot顶层Makefile详解

2.1 查看版本号

2.2 MAKEFLAGS 变量

三. U-Boot启动流程详解

3.1 stage1:使用汇编完成CPU的初始化

3.2 stage2：通过C语言分board_init_f 和 board_init_r 两个阶段完成外设的初始化

总结

四. U-boot 引导内核启动

五. U-boot的移植

5.1  添加开发板默认配置文件

5.2 添加开发板对应的头文件

5.3 添加开发板对应的板级文件夹

5.4 修改U-Boot图形配置界面

5.5 LCD驱动、网络驱动的修改

六. 配置uboot环境变量

6.1 关于bootargs的配置

6.2 关于bootcmd的配置

---

一. U-boot源码目录分析

类型	名字	描述	备注
文件夹	api	与硬件无关的 API 函数。
	arch	与架构体系有关的代码。(I.MX6ULL是ARMV7架构，而现在手机等，以及瑞米派(Cortex-A55)是使用的ARMV8架构)
	board	不同板子(开发板)的定制代码。
	cmd	命令相关代码。
	common	通用代码。
	configs	配置文件。
	disk	磁盘分区相关代码
	doc	文档。
	drivers	驱动代码。
	dts	设备树。
	examples	例代码。
	fs	文件系统。
	include	头文件。
	lib	库文件。
	Licenses	许可证相关文件。
	net	网络相关代码
	post	上电自检程序。
	scripts	脚本文件。
	test	测试代码。
	tools	工具文件夹。

二. U-Boot顶层Makefile详解

2.1 查看版本号

VERSION = 2016

PATCHLEVEL = 03

SUBLEVEL =

EXTRAVERSION =

NAME =

2.2 MAKEFLAGS 变量

make是支持递归调用的，也就是在Makefile中使用"make"命令来执行其他的Makefile文件中，一般都是子目录中的Makefile文件，假如在当前目录下存在一个“subdir”子目录，这个 子目录中又有其对应的 Makefile 文件，那么这个工程在编译的时候其主目录中的 Makefile 就可 以调用子目录中的 Makefile，以此来完成所有子目录的编译。主目录的 Makefile 可以使用如下 代码来编译这个子目录：

$(MAKE) -C subdir

$(MAKE)就是调用“make”命令，-C 指定子目录。有时候我们需要向子 make 传递变量， 这个时候使用“export”来导出要传递给子 make 的变量即可，如果不希望哪个变量传递给子 make 的话就使用“unexport”来声明不导出

export VARIABLE …… //导出变量给子 make 。

unexport VARIABLE…… //不导出变量给子 make。

有两个特殊的变量：“SHELL”和“MAKEFLAGS”，这两个变量除非使用“unexport”声明， 否则的话在整个make的执行过程中，它们的值始终自动的传递给子make。在uboot的主Makefile 中有如下代码： 

MAKEFLAGS += -rR --include-dir=$(CURDIR)

三. U-Boot启动流程详解

上文我们知道了uboot的编译流程，接下来我们来理清uboot是如何启动的。从中我们可以掌握一些外设是在那里被初始化的。

uboot的启动大致可分为两个阶段：

stage1: 使用汇编完成CPU的初始化

stage2:通过C语言分为board_init_f和board_init_r两个阶段完成外设的初始化

3.1 stage1:使用汇编完成CPU的初始化

首先我们分析u-boot.lds可以找到程序的入口是_start

/*
 * Copyright (c) 2004-2008 Texas Instruments
 *
 * (C) Copyright 2002
 * Gary Jennejohn, DENX Software Engineering, <garyj@denx.de>
 *
 * SPDX-License-Identifier:	GPL-2.0+
 */

#include <config.h>

OUTPUT_FORMAT("elf32-littlearm", "elf32-littlearm", "elf32-littlearm")
OUTPUT_ARCH(arm)
ENTRY(_start)
SECTIONS
{
#if defined(CONFIG_ARMV7_SECURE_BASE) && defined(CONFIG_ARMV7_NONSEC)
	/*
	 * If CONFIG_ARMV7_SECURE_BASE is true, secure code will not
	 * bundle with u-boot, and code offsets are fixed. Secure zone
	 * only needs to be copied from the loading address to
	 * CONFIG_ARMV7_SECURE_BASE, which is the linking and running
	 * address for secure code.
	 *
	 * If CONFIG_ARMV7_SECURE_BASE is undefined, the secure zone will
	 * be included in u-boot address space, and some absolute address
	 * were used in secure code. The absolute addresses of the secure
	 * code also needs to be relocated along with the accompanying u-boot
	 * code.
	 *
	 * So DISCARD is only for CONFIG_ARMV7_SECURE_BASE.
	 */
	/DISCARD/ : { *(.rel._secure*) }
#endif
	. = 0x00000000;

	. = ALIGN(4);
	.text :
	{
		*(.__image_copy_start)
		*(.vectors)
		CPUDIR/start.o (.text*)
		*(.text*)
	}

#ifdef CONFIG_ARMV7_NONSEC

#ifndef CONFIG_ARMV7_SECURE_BASE
#define CONFIG_ARMV7_SECURE_BASE
#endif

	.__secure_start : {
		. = ALIGN(0x1000);
		*(.__secure_start)
	}

	.secure_text CONFIG_ARMV7_SECURE_BASE :
		AT(ADDR(.__secure_start) + SIZEOF(.__secure_start))
	{
		*(._secure.text)
	}

	. = LOADADDR(.__secure_start) +
		SIZEOF(.__secure_start) +
		SIZEOF(.secure_text);

	__secure_end_lma = .;
	.__secure_end : AT(__secure_end_lma) {
		*(.__secure_end)
		LONG(0x1d1071c);	/* Must output something to reset LMA */
	}
#endif

	. = ALIGN(4);
	.rodata : { *(SORT_BY_ALIGNMENT(SORT_BY_NAME(.rodata*))) }

	. = ALIGN(4);
	.data : {
		*(.data*)
	}

	. = ALIGN(4);

	. = .;

	. = ALIGN(4);
	.u_boot_list : {
		KEEP(*(SORT(.u_boot_list*)));
	}

	. = ALIGN(4);

	.image_copy_end :
	{
		*(.__image_copy_end)
	}

	.rel_dyn_start :
	{
		*(.__rel_dyn_start)
	}

	.rel.dyn : {
		*(.rel*)
	}

	.rel_dyn_end :
	{
		*(.__rel_dyn_end)
	}

	.end :
	{
		*(.__end)
	}

	_image_binary_end = .;

	/*
	 * Deprecated: this MMU section is used by pxa at present but
	 * should not be used by new boards/CPUs.
	 */
	. = ALIGN(4096);
	.mmutable : {
		*(.mmutable)
	}

/*
 * Compiler-generated __bss_start and __bss_end, see arch/arm/lib/bss.c
 * __bss_base and __bss_limit are for linker only (overlay ordering)
 */

	.bss_start __rel_dyn_start (OVERLAY) : {
		KEEP(*(.__bss_start));
		__bss_base = .;
	}

	.bss __bss_base (OVERLAY) : {
		*(.bss*)
		 . = ALIGN(4);
		 __bss_limit = .;
	}

	.bss_end __bss_limit (OVERLAY) : {
		KEEP(*(.__bss_end));
	}

	.dynsym _image_binary_end : { *(.dynsym) }
	.dynbss : { *(.dynbss) }
	.dynstr : { *(.dynstr*) }
	.dynamic : { *(.dynamic*) }
	.plt : { *(.plt*) }
	.interp : { *(.interp*) }
	.gnu.hash : { *(.gnu.hash) }
	.gnu : { *(.gnu*) }
	.ARM.exidx : { *(.ARM.exidx*) }
	.gnu.linkonce.armexidx : { *(.gnu.linkonce.armexidx.*) }
}

定位到 _start（arch/arm/lib/vectors.S），_start 后面是中断向量表

_start:

#ifdef CONFIG_SYS_DV_NOR_BOOT_CFG
	.word	CONFIG_SYS_DV_NOR_BOOT_CFG
#endif

	b	reset
	ldr	pc, _undefined_instruction
	ldr	pc, _software_interrupt
	ldr	pc, _prefetch_abort
	ldr	pc, _data_abort
	ldr	pc, _not_used
	ldr	pc, _irq
	ldr	pc, _fiq

跳转到 reset 函数，reset 函数在 arch/arm/cpu/armv7/start.S 里面.程序跳转到 save_boot_params，内容只有跳转到save_boot_params_ret，继续定位到 save_boot_params_ret，主要完成SVC模式设置已经禁止FIQ和IRQ

save_boot_params_ret:
    /*
    * disable interrupts (FIQ and IRQ), also set the cpu to SVC32 
    * mode, except if in HYP mode already
    */
    mrs r0, cpsr    
    and r1, r0, #0x1f @ mask mode bits    
    teq r1, #0x1a @ test for HYP mode
    bicne r0, r0, #0x1f @ clear all mode bits
    orrne r0, r0, #0x13 @ set SVC mode
    orr r0, r0, #0xc0 @ disable FIQ and IRQ
    msr cpsr,r0

继续往下走，此处 #define CR_V (1 << 13) ，也就是说将 SCTLR 寄存器中的 bit13 清零， SCTLR 寄存器中的 bit13 为向量表控制位，此处清零是为了接下来的向量表重定位.

r0 寄存器的值(向量表值)写入到 CP15 的 c12 寄存器中，也就是 VBAR 寄存器。
因此此处就是设置向量表重定位的

/*
 * Setup vector:
 * (OMAP4 spl TEXT_BASE is not 32 byte aligned.
 * Continue to use ROM code vector only in OMAP4 spl)
 */
#if !(defined(CONFIG_OMAP44XX) && defined(CONFIG_SPL_BUILD))
	/* Set V=0 in CP15 SCTLR register - for VBAR to point to vector */
	mrc	p15, 0, r0, c1, c0, 0	@ Read CP15 SCTLR Register
	bic	r0, #CR_V		@ V = 0
	mcr	p15, 0, r0, c1, c0, 0	@ Write CP15 SCTLR Register

	/* Set vector address in CP15 VBAR register */
	ldr	r0, =_start
	mcr	p15, 0, r0, c12, c0, 0	@Set VBAR
#endif

继续往下走，没有定义 CONFIG_SKIP_LOWLEVEL_INIT 时执行下面的内容，条件成立，程序跳转到 cpu_init_cp15

	/* the mask ROM code should have PLL and others stable */
#ifndef CONFIG_SKIP_LOWLEVEL_INIT
	bl	cpu_init_cp15
	bl	cpu_init_crit
#endif

	bl	_main

定位到 cpu_init_cp15，都是与CP15协处理器有关，主要实现的功能是关闭MMU和TLB，以及一些对cache的操作，关闭 icache dcache，接着程序跳转到 cpu_init_crit

/*************************************************************************
 *
 * cpu_init_cp15
 *
 * Setup CP15 registers (cache, MMU, TLBs). The I-cache is turned on unless
 * CONFIG_SYS_ICACHE_OFF is defined.
 *
 *************************************************************************/
ENTRY(cpu_init_cp15)
	/*
	 * Invalidate L1 I/D
	 */
	mov	r0, #0			@ set up for MCR
	mcr	p15, 0, r0, c8, c7, 0	@ invalidate TLBs
	mcr	p15, 0, r0, c7, c5, 0	@ invalidate icache
	mcr	p15, 0, r0, c7, c5, 6	@ invalidate BP array
	mcr     p15, 0, r0, c7, c10, 4	@ DSB
	mcr     p15, 0, r0, c7, c5, 4	@ ISB

	/*
	 * disable MMU stuff and caches
	 */
	mrc	p15, 0, r0, c1, c0, 0
	bic	r0, r0, #0x00002000	@ clear bits 13 (--V-)
	bic	r0, r0, #0x00000007	@ clear bits 2:0 (-CAM)
	orr	r0, r0, #0x00000002	@ set bit 1 (--A-) Align
	orr	r0, r0, #0x00000800	@ set bit 11 (Z---) BTB
#ifdef CONFIG_SYS_ICACHE_OFF
	bic	r0, r0, #0x00001000	@ clear bit 12 (I) I-cache
#else
	orr	r0, r0, #0x00001000	@ set bit 12 (I) I-cache
#endif
	mcr	p15, 0, r0, c1, c0, 0

#ifdef CONFIG_ARM_ERRATA_716044
	mrc	p15, 0, r0, c1, c0, 0	@ read system control register
	orr	r0, r0, #1 << 11	@ set bit #11
	mcr	p15, 0, r0, c1, c0, 0	@ write system control register
#endif

#if (defined(CONFIG_ARM_ERRATA_742230) || defined(CONFIG_ARM_ERRATA_794072))
	mrc	p15, 0, r0, c15, c0, 1	@ read diagnostic register
	orr	r0, r0, #1 << 4		@ set bit #4
	mcr	p15, 0, r0, c15, c0, 1	@ write diagnostic register
#endif

#ifdef CONFIG_ARM_ERRATA_743622
	mrc	p15, 0, r0, c15, c0, 1	@ read diagnostic register
	orr	r0, r0, #1 << 6		@ set bit #6
	mcr	p15, 0, r0, c15, c0, 1	@ write diagnostic register
#endif

.......

	mov	pc, r5			@ back to my caller
ENDPROC(cpu_init_cp15)

我们定位到 cpu_init_crit ，可以看出函数 cpu_init_crit 内部仅仅是调用了函数 lowlevel_init

#ifndef CONFIG_SKIP_LOWLEVEL_INIT
/*************************************************************************
 *
 * CPU_init_critical registers
 *
 * setup important registers
 * setup memory timing
 *
 *************************************************************************/
ENTRY(cpu_init_crit)
	/*
	 * Jump to board specific initialization...
	 * The Mask ROM will have already initialized
	 * basic memory. Go here to bump up clock rate and handle
	 * wake up conditions.
	 */
	b	lowlevel_init		@ go setup pll,mux,memory
ENDPROC(cpu_init_crit)
#endif

定位到 lowlevel_init （arch/arm/cpu/armv7/lowlevel_init.S ）首先设置 SP 指针为 CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR，经过宏定义可以找到 sp 指向了 0X91FF00，这属于 IMX6UL/IMX6ULL 的内部 RAM，紧接着做一个8字节对齐。继续往下，SP减去 #GD_SIZE = 248，紧接着做一个8字节对齐，此时 sp 的地址为 0X0091FF00-248=0X0091FE08，将SP保存到R9，ip 和 lr 入栈，程序跳转到 s_init

ENTRY(lowlevel_init)
	/*
	 * Setup a temporary stack. Global data is not available yet.
	 */
	ldr	sp, =CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR
	bic	sp, sp, #7 /* 8-byte alignment for ABI compliance */
#ifdef CONFIG_SPL_DM
	mov	r9, #0
#else
	/*
	 * Set up global data for boards that still need it. This will be
	 * removed soon.
	 */
#ifdef CONFIG_SPL_BUILD
	ldr	r9, =gdata
#else
	sub	sp, sp, #GD_SIZE
	bic	sp, sp, #7
	mov	r9, sp
#endif
#endif
	/*
	 * Save the old lr(passed in ip) and the current lr to stack
	 */
	push	{ip, lr}

	/*
	 * Call the very early init function. This should do only the
	 * absolute bare minimum to get started. It should not:
	 *
	 * - set up DRAM
	 * - use global_data
	 * - clear BSS
	 * - try to start a console
	 *
	 * For boards with SPL this should be empty since SPL can do all of
	 * this init in the SPL board_init_f() function which is called
	 * immediately after this.
	 */
	bl	s_init
	pop	{ip, pc}
ENDPROC(lowlevel_init)

lowlevel_init 函数后面调用 s_init 函数.我们定位到 s_init(arch/arm/cpu/armv7/mx6/soc.c),首先会判断当前 CPU 类型，如果 CPU 为 MX6SX、 MX6UL、 MX6ULL 或 MX6SLL中 的 任 意 一 种 ， 那 么 就 会 直 接 返 回 ， 相 当 于 s_init 函 数 什 么 都 没 做 。 所 以 对 于I.MX6UL/I.MX6ULL 来说， s_init 就是个空函数。从 s_init 函数退出以后进入函数 lowlevel_init，但是 lowlevel_init 函数也执行完成了，返回到了函数 cpu_init_crit，函数 cpu_init_crit 也执行完成了，最终返回到 save_boot_params_ret，程序跳转到 _main。

void s_init(void)
{
	struct anatop_regs *anatop = (struct anatop_regs *)ANATOP_BASE_ADDR;
	struct mxc_ccm_reg *ccm = (struct mxc_ccm_reg *)CCM_BASE_ADDR;
	u32 mask480;
	u32 mask528;
	u32 reg, periph1, periph2;
	
	if (is_cpu_type(MXC_CPU_MX6SX) || is_cpu_type(MXC_CPU_MX6UL) ||
	    is_cpu_type(MXC_CPU_MX6ULL) || is_cpu_type(MXC_CPU_MX6SLL))
		return;

	/* Due to hardware limitation, on MX6Q we need to gate/ungate all PFDs
	 * to make sure PFD is working right, otherwise, PFDs may
	 * not output clock after reset, MX6DL and MX6SL have added 396M pfd
	 * workaround in ROM code, as bus clock need it
	 */

	mask480 = ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(0) |
		ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(1) |
		ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(2) |
		ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(3);
	mask528 = ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(1) |
		ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(3);

	reg = readl(&ccm->cbcmr);
	periph2 = ((reg & MXC_CCM_CBCMR_PRE_PERIPH2_CLK_SEL_MASK)
		>> MXC_CCM_CBCMR_PRE_PERIPH2_CLK_SEL_OFFSET);
	periph1 = ((reg & MXC_CCM_CBCMR_PRE_PERIPH_CLK_SEL_MASK)
		>> MXC_CCM_CBCMR_PRE_PERIPH_CLK_SEL_OFFSET);

	/* Checking if PLL2 PFD0 or PLL2 PFD2 is using for periph clock */
	if ((periph2 != 0x2) && (periph1 != 0x2))
		mask528 |= ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(0);

	if ((periph2 != 0x1) && (periph1 != 0x1) &&
		(periph2 != 0x3) && (periph1 != 0x3))
		mask528 |= ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(2);

	writel(mask480, &anatop->pfd_480_set);
	writel(mask528, &anatop->pfd_528_set);
	writel(mask480, &anatop->pfd_480_clr);
	writel(mask528, &anatop->pfd_528_clr);
}

定位到 _main；此时uboot进入到stage2

定位到 _main；此时uboot进入到stage2

定位到 _main；此时uboot进入到stage2

3.2 stage2：通过C语言分board_init_f 和 board_init_r 两个阶段完成外设的初始化

_main 函数定义在文件 arch/arm/lib/crt0.S 中，函数内容如下：

/*
 *  crt0 - C-runtime startup Code for ARM U-Boot
 *
 *  Copyright (c) 2012  Albert ARIBAUD <albert.u.boot@aribaud.net>
 *
 * SPDX-License-Identifier:	GPL-2.0+
 */

#include <config.h>
#include <asm-offsets.h>
#include <linux/linkage.h>
#ifdef CONFIG_CPU_V7M
#include <asm/armv7m.h>
#endif

/*
 * This file handles the target-independent stages of the U-Boot
 * start-up where a C runtime environment is needed. Its entry point
 * is _main and is branched into from the target's start.S file.
 *
 * _main execution sequence is:
 *
 * 1. Set up initial environment for calling board_init_f().
 *    This environment only provides a stack and a place to store
 *    the GD ('global data') structure, both located in some readily
 *    available RAM (SRAM, locked cache...). In this context, VARIABLE
 *    global data, initialized or not (BSS), are UNAVAILABLE; only
 *    CONSTANT initialized data are available. GD should be zeroed
 *    before board_init_f() is called.
 *
 * 2. Call board_init_f(). This function prepares the hardware for
 *    execution from system RAM (DRAM, DDR...) As system RAM may not
 *    be available yet, , board_init_f() must use the current GD to
 *    store any data which must be passed on to later stages. These
 *    data include the relocation destination, the future stack, and
 *    the future GD location.
 *
 * 3. Set up intermediate environment where the stack and GD are the
 *    ones allocated by board_init_f() in system RAM, but BSS and
 *    initialized non-const data are still not available.
 *
 * 4a.For U-Boot proper (not SPL), call relocate_code(). This function
 *    relocates U-Boot from its current location into the relocation
 *    destination computed by board_init_f().
 *
 * 4b.For SPL, board_init_f() just returns (to crt0). There is no
 *    code relocation in SPL.
 *
 * 5. Set up final environment for calling board_init_r(). This
 *    environment has BSS (initialized to 0), initialized non-const
 *    data (initialized to their intended value), and stack in system
 *    RAM (for SPL moving the stack and GD into RAM is optional - see
 *    CONFIG_SPL_STACK_R). GD has retained values set by board_init_f().
 *
 * 6. For U-Boot proper (not SPL), some CPUs have some work left to do
 *    at this point regarding memory, so call c_runtime_cpu_setup.
 *
 * 7. Branch to board_init_r().
 *
 * For more information see 'Board Initialisation Flow in README.
 */

/*
 * entry point of crt0 sequence
 */

ENTRY(_main)

/*
 * Set up initial C runtime environment and call board_init_f(0).
 */

#if defined(CONFIG_SPL_BUILD) && defined(CONFIG_SPL_STACK)
	ldr	sp, =(CONFIG_SPL_STACK)
#else
	ldr	sp, =(CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR)
#endif
#if defined(CONFIG_CPU_V7M)	/* v7M forbids using SP as BIC destination */
	mov	r3, sp
	bic	r3, r3, #7
	mov	sp, r3
#else
	bic	sp, sp, #7	/* 8-byte alignment for ABI compliance */
#endif
	mov	r0, sp
	bl	board_init_f_alloc_reserve
	mov	sp, r0
	/* set up gd here, outside any C code */
	mov	r9, r0
	bl	board_init_f_init_reserve

	mov	r0, #0
	bl	board_init_f

#if ! defined(CONFIG_SPL_BUILD)

/*
 * Set up intermediate environment (new sp and gd) and call
 * relocate_code(addr_moni). Trick here is that we'll return
 * 'here' but relocated.
 */

	ldr	sp, [r9, #GD_START_ADDR_SP]	/* sp = gd->start_addr_sp */
#if defined(CONFIG_CPU_V7M)	/* v7M forbids using SP as BIC destination */
	mov	r3, sp
	bic	r3, r3, #7
	mov	sp, r3
#else
	bic	sp, sp, #7	/* 8-byte alignment for ABI compliance */
#endif
	ldr	r9, [r9, #GD_BD]		/* r9 = gd->bd */
	sub	r9, r9, #GD_SIZE		/* new GD is below bd */

	adr	lr, here
	ldr	r0, [r9, #GD_RELOC_OFF]		/* r0 = gd->reloc_off */
	add	lr, lr, r0
#if defined(CONFIG_CPU_V7M)
	orr	lr, #1				/* As required by Thumb-only */
#endif
	ldr	r0, [r9, #GD_RELOCADDR]		/* r0 = gd->relocaddr */
	b	relocate_code
here:
/*
 * now relocate vectors
 */

	bl	relocate_vectors

/* Set up final (full) environment */

	bl	c_runtime_cpu_setup	/* we still call old routine here */
#endif
#if !defined(CONFIG_SPL_BUILD) || defined(CONFIG_SPL_FRAMEWORK)
# ifdef CONFIG_SPL_BUILD
	/* Use a DRAM stack for the rest of SPL, if requested */
	bl	spl_relocate_stack_gd
	cmp	r0, #0
	movne	sp, r0
	movne	r9, r0
# endif
	ldr	r0, =__bss_start	/* this is auto-relocated! */

#ifdef CONFIG_USE_ARCH_MEMSET
	ldr	r3, =__bss_end		/* this is auto-relocated! */
	mov	r1, #0x00000000		/* prepare zero to clear BSS */

	subs	r2, r3, r0		/* r2 = memset len */
	bl	memset
#else
	ldr	r1, =__bss_end		/* this is auto-relocated! */
	mov	r2, #0x00000000		/* prepare zero to clear BSS */

clbss_l:cmp	r0, r1			/* while not at end of BSS */
#if defined(CONFIG_CPU_V7M)
	itt	lo
#endif
	strlo	r2, [r0]		/* clear 32-bit BSS word */
	addlo	r0, r0, #4		/* move to next */
	blo	clbss_l
#endif

#if ! defined(CONFIG_SPL_BUILD)
	bl coloured_LED_init
	bl red_led_on
#endif
	/* call board_init_r(gd_t *id, ulong dest_addr) */
	mov     r0, r9                  /* gd_t */
	ldr	r1, [r9, #GD_RELOCADDR]	/* dest_addr */
	/* call board_init_r */
#if defined(CONFIG_SYS_THUMB_BUILD)
	ldr	lr, =board_init_r	/* this is auto-relocated! */
	bx	lr
#else
	ldr	pc, =board_init_r	/* this is auto-relocated! */
#endif
	/* we should not return here. */
#endif

ENDPROC(_main)

首先让 SP 指向 CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR （0X0091FF00）并做 8字节对齐 将sp存入R0，程序跳转到board_init_f_alloc_reserve ，我们定位到 board_init_f_alloc_reserve （common/init/board_init.c）

ulong board_init_f_alloc_reserve(ulong top)
{
	/* Reserve early malloc arena */
#if defined(CONFIG_SYS_MALLOC_F)
	top -= CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN;
#endif
	/* LAST : reserve GD (rounded up to a multiple of 16 bytes) */
	top = rounddown(top-sizeof(struct global_data), 16);

	return top;
}

函数 board_init_f_alloc_reserve 主要是留出早期的 malloc 内存区域和 gd 内存区域 (gd为global data 的简称，是被定义为存放全局变量的一个指针)，由于 CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN 由宏定义为 0x400 ，此时 函数的返回值 top = CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR - CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN - sizeof(struct global_data) = 0X0091FF00 - 0x400 - 32B(256) = 0X0091FA00 ，接着将 r0 寄存器的值写到寄存器 r9 里面，因为 r9 寄存器存放着全局变量 gd 的地址，也就是 gd 指向 0X0091FA00。调用函数 board_init_f_init_reserve（common/init/board_init.c），定位到函数

void board_init_f_init_reserve(ulong base)
{
	struct global_data *gd_ptr;
#ifndef _USE_MEMCPY
	int *ptr;
#endif

	/*
	 * clear GD entirely and set it up.
	 * Use gd_ptr, as gd may not be properly set yet.
	 */

	gd_ptr = (struct global_data *)base;
	/* zero the area */
#ifdef _USE_MEMCPY
	memset(gd_ptr, '\0', sizeof(*gd));
#else
	for (ptr = (int *)gd_ptr; ptr < (int *)(gd_ptr + 1); )
		*ptr++ = 0;
#endif
	/* set GD unless architecture did it already */
#if !defined(CONFIG_ARM)
	arch_setup_gd(gd_ptr);
#endif
	/* next alloc will be higher by one GD plus 16-byte alignment */
	base += roundup(sizeof(struct global_data), 16);

	/*
	 * record early malloc arena start.
	 * Use gd as it is now properly set for all architectures.
	 */

#if defined(CONFIG_SYS_MALLOC_F)
	/* go down one 'early malloc arena' */
	gd->malloc_base = base;
	/* next alloc will be higher by one 'early malloc arena' size */
	base += CONFIG_SYS_MALLOC_F_LEN;
#endif
}

可以看出，此函数用于初始化 gd，其实就是清零处理。另外，此函数还设置了gd->malloc_base 为 gd 基地址+gd 大小=0X0091FA00+248=0X0091FAF8，在做 16 字节对齐，最终 gd->malloc_base=0X0091FB00，这个也就是 early malloc 的起始地址。回到 _main，继续向下，先清空 R0，接着程序跳转到 board_init_f （common/board_f.c ）

void board_init_f(ulong boot_flags)
{
#ifdef CONFIG_SYS_GENERIC_GLOBAL_DATA
	/*
	 * For some archtectures, global data is initialized and used before
	 * calling this function. The data should be preserved. For others,
	 * CONFIG_SYS_GENERIC_GLOBAL_DATA should be defined and use the stack
	 * here to host global data until relocation.
	 */
	gd_t data;

	gd = &data;

	/*
	 * Clear global data before it is accessed at debug print
	 * in initcall_run_list. Otherwise the debug print probably
	 * get the wrong vaule of gd->have_console.
	 */
	zero_global_data();
#endif

	gd->flags = boot_flags;
	gd->have_console = 0;

	if (initcall_run_list(init_sequence_f))
		hang();

#if !defined(CONFIG_ARM) && !defined(CONFIG_SANDBOX) && \
		!defined(CONFIG_EFI_APP)
	/* NOTREACHED - jump_to_copy() does not return */
	hang();
#endif

	/* Light up LED1 */
	imx6_light_up_led1();
}

因为没有定义CONFIG_SYS_GENERIC_GLOBAL_DATA，初始化 gd->flags=boot_flags=0，设置 gd->have_console=0，接着通过函数 initcall_run_list 来运行初始化序列 init_sequence_f 里面的一些列函数， init_sequence_f 里面包含了一系列的初始化函数，主要是用来
① 初始化一系列外设，比如串口、定时器，或者打印一些消息等。
② 初始化 gd 的各个成员变量， uboot 会将自己重定位到 DRAM 最后面的地址区域，也就是将自己拷贝到 DRAM 最后面的内存区域中。这么做的目的是给 Linux 腾出空间，防止 Linuxkernel 覆盖掉 uboot，将 DRAM 前面的区域完整的空出来。在拷贝之前肯定要给 uboot 各部分分配好内存位置和大小，比如 gd 应该存放到哪个位置， malloc 内存池应该存放到哪个位置等等。这些信息都保存在 gd 的成员变量中，因此要对 gd 的这些成员变量做初始化。
回到 _main 继续往下走

#if ! defined(CONFIG_SPL_BUILD)

/*
 * Set up intermediate environment (new sp and gd) and call
 * relocate_code(addr_moni). Trick here is that we'll return
 * 'here' but relocated.
 */

	ldr	sp, [r9, #GD_START_ADDR_SP]	/* sp = gd->start_addr_sp */
#if defined(CONFIG_CPU_V7M)	/* v7M forbids using SP as BIC destination */
	mov	r3, sp
	bic	r3, r3, #7
	mov	sp, r3
#else
	bic	sp, sp, #7	/* 8-byte alignment for ABI compliance */
#endif
	ldr	r9, [r9, #GD_BD]		/* r9 = gd->bd */
	sub	r9, r9, #GD_SIZE		/* new GD is below bd */

	adr	lr, here
	ldr	r0, [r9, #GD_RELOC_OFF]		/* r0 = gd->reloc_off */
	add	lr, lr, r0
#if defined(CONFIG_CPU_V7M)
	orr	lr, #1				/* As required by Thumb-only */
#endif
	ldr	r0, [r9, #GD_RELOCADDR]		/* r0 = gd->relocaddr */
	b	relocate_code
here:
/*
 * now relocate vectors
 */

	bl	relocate_vectors

/* Set up final (full) environment */

	bl	c_runtime_cpu_setup	/* we still call old routine here */
#endif

首先重新设置一下 sp，sp = gd->start_addr_sp = 0X9EF44E90，0X9EF44E90 是 DDR 中的地址，说明新的 sp 和 gd 将会存放到 DDR 中，而不是内部的 RAM 了。做一个8字节对齐后，获取 gd->bd 的地址赋给 r9，此时 r9 存放的是老的 gd，这里通过获取 gd->bd 的地址来计算出新的 gd 的位置，新的 gd 在 bd 下面，所以 r9 减去 gd 的大小就是新的 gd 的位置，获取到新的 gd的位置以后赋值给 r9。读取 gd->reloc_off 的值复制给 r0 寄存器，设置 lr 寄存器为 here，lr 寄存器的值加上 r0 寄存器的值，重新赋值给 lr 寄存器。读取 gd->relocaddr 的值赋给 r0 寄存器，此时 r0 寄存器就保存着 uboot 要拷贝的目的地址，为 0X9FF47000。 调用函数 relocate_code（ arch/arm/lib/relocate.S ），也就是代码重定位函数，此函数负责将 uboot 拷贝到新的地方去。定位到 relocate_code

ENTRY(relocate_code)
	ldr	r1, =__image_copy_start	/* r1 <- SRC &__image_copy_start */
	subs	r4, r0, r1		/* r4 <- relocation offset */
	beq	relocate_done		/* skip relocation */
	ldr	r2, =__image_copy_end	/* r2 <- SRC &__image_copy_end */

copy_loop:
	ldmia	r1!, {r10-r11}		/* copy from source address [r1]    */
	stmia	r0!, {r10-r11}		/* copy to   target address [r0]    */
	cmp	r1, r2			/* until source end address [r2]    */
	blo	copy_loop
	
	/*
	 * fix .rel.dyn relocations
	 */
	ldr	r2, =__rel_dyn_start	/* r2 <- SRC &__rel_dyn_start */
	ldr	r3, =__rel_dyn_end	/* r3 <- SRC &__rel_dyn_end */
fixloop:
	ldmia	r2!, {r0-r1}		/* (r0,r1) <- (SRC location,fixup) */
	and	r1, r1, #0xff
	cmp	r1, #23			/* relative fixup? */
	bne	fixnext

	/* relative fix: increase location by offset */
	add	r0, r0, r4
	ldr	r1, [r0]
	add	r1, r1, r4
	str	r1, [r0]
fixnext:
	cmp	r2, r3
	blo	fixloop

relocate_done:

#ifdef __XSCALE__
	/*
	 * On xscale, icache must be invalidated and write buffers drained,
	 * even with cache disabled - 4.2.7 of xscale core developer's manual
	 */
	mcr	p15, 0, r0, c7, c7, 0	/* invalidate icache */
	mcr	p15, 0, r0, c7, c10, 4	/* drain write buffer */
#endif
	/* ARMv4- don't know bx lr but the assembler fails to see that */

#ifdef __ARM_ARCH_4__
	mov	pc, lr
#else
	bx	lr
#endif

ENDPROC(relocate_code)

首先，R1 = __image_copy_start=0X87800000，r0=0X9FF47000，这个地址就是 uboot 拷贝的目标首地址。 r4=r0-r1=0X9FF47000-0X87800000=0X18747000，因此 r4 保存偏移量。r0-r1 等于 0，说明 源地址和目的地址是一样的，不需要拷贝了，执行 relocate_done 函数。r2=__image_copy_end， r2 中保存拷贝之前的代码结束地址，函数 copy_loop 完成代码拷贝工作。从__image_copy_start 开始，ldmia r1!, {r10-r11} 读取 uboot 代码保存到 r10 和 r11 中，一次就只拷贝这 2 个 32 位的数据。拷贝完成以后 r1 的值会更新，保存下一个要拷贝的数据地址。stmia r0!, {r10-r11} 将 r10 和 r11 的数据写到 r0 开始的地方，也就是目的地址。写完以后 r0 的值会更新，更新为下一个要写入的数据地址，直到 R1=R2，拷贝完成。下面的内容主要是完成重定位.rel.dyn 段。
接着回到 here，程序跳转到 relocate_vectors （ arch/arm/lib/relocate.S ）

ENTRY(relocate_vectors)
#ifdef CONFIG_CPU_V7M
	/*
	 * On ARMv7-M we only have to write the new vector address
	 * to VTOR register.
	 */
	ldr	r0, [r9, #GD_RELOCADDR]	/* r0 = gd->relocaddr */
	ldr	r1, =V7M_SCB_BASE
	str	r0, [r1, V7M_SCB_VTOR]
#else
#ifdef CONFIG_HAS_VBAR
	/*
	 * If the ARM processor has the security extensions,
	 * use VBAR to relocate the exception vectors.
	 */
	ldr	r0, [r9, #GD_RELOCADDR]	/* r0 = gd->relocaddr */
	mcr     p15, 0, r0, c12, c0, 0  /* Set VBAR */
#else
	/*
	 * Copy the relocated exception vectors to the
	 * correct address
	 * CP15 c1 V bit gives us the location of the vectors:
	 * 0x00000000 or 0xFFFF0000.
	 */
	ldr	r0, [r9, #GD_RELOCADDR]	/* r0 = gd->relocaddr */
	mrc	p15, 0, r2, c1, c0, 0	/* V bit (bit[13]) in CP15 c1 */
	ands	r2, r2, #(1 << 13)
	ldreq	r1, =0x00000000		/* If V=0 */
	ldrne	r1, =0xFFFF0000		/* If V=1 */
	ldmia	r0!, {r2-r8,r10}
	stmia	r1!, {r2-r8,r10}
	ldmia	r0!, {r2-r8,r10}
	stmia	r1!, {r2-r8,r10}
#endif
#endif
	bx	lr

ENDPROC(relocate_vectors)

如果定义了 CONFIG_HAS_VBAR 的话就执行此语句，这个是向量表偏移， CortexA7 是支持向量表偏移的。而且，在.config 里面定义了 CONFIG_HAS_VBAR，因此会执行这个分支。R0=gd->relocaddr，也就是重定位后 uboot 的首地址，向量表肯定是从这个地址开始存放的。将 r0 的值写入到 CP15 的 VBAR 寄存器中，也就是将新的向量表首地址写入到寄存器 VBAR 中，设置向量表偏移。回到 _main，程序调用函数 c_runtime_cpu_setup，主要检查ICache， If I-cache is enabled invalidate it。回到 _main，继续往下：

#if !defined(CONFIG_SPL_BUILD) || defined(CONFIG_SPL_FRAMEWORK)
# ifdef CONFIG_SPL_BUILD
	/* Use a DRAM stack for the rest of SPL, if requested */
	bl	spl_relocate_stack_gd
	cmp	r0, #0
	movne	sp, r0
	movne	r9, r0
# endif
	ldr	r0, =__bss_start	/* this is auto-relocated! */

#ifdef CONFIG_USE_ARCH_MEMSET
	ldr	r3, =__bss_end		/* this is auto-relocated! */
	mov	r1, #0x00000000		/* prepare zero to clear BSS */

	subs	r2, r3, r0		/* r2 = memset len */
	bl	memset
#else
	ldr	r1, =__bss_end		/* this is auto-relocated! */
	mov	r2, #0x00000000		/* prepare zero to clear BSS */

clbss_l:cmp	r0, r1			/* while not at end of BSS */
#if defined(CONFIG_CPU_V7M)
	itt	lo
#endif
	strlo	r2, [r0]		/* clear 32-bit BSS word */
	addlo	r0, r0, #4		/* move to next */
	blo	clbss_l
#endif

#if ! defined(CONFIG_SPL_BUILD)
	bl coloured_LED_init
	bl red_led_on
#endif
	/* call board_init_r(gd_t *id, ulong dest_addr) */
	mov     r0, r9                  /* gd_t */
	ldr	r1, [r9, #GD_RELOCADDR]	/* dest_addr */
	/* call board_init_r */
#if defined(CONFIG_SYS_THUMB_BUILD)
	ldr	lr, =board_init_r	/* this is auto-relocated! */
	bx	lr
#else
	ldr	pc, =board_init_r	/* this is auto-relocated! */
#endif
	/* we should not return here. */
#endif

ENDPROC(_main)

首先清除BSS段，因为下面要调用board_init_r，函数的两个参数分别为 gd_t *id、 ulong dest_addr； 接着将 R9 保存到 R0、读取 gd->relocaddr 保存到 R1，调用 board_init_r（common/board_r.c），定位到此处

void board_init_r(gd_t *new_gd, ulong dest_addr)
{
#ifdef CONFIG_NEEDS_MANUAL_RELOC
	int i;
#endif

#ifdef CONFIG_AVR32
	mmu_init_r(dest_addr);
#endif

#if !defined(CONFIG_X86) && !defined(CONFIG_ARM) && !defined(CONFIG_ARM64)
	gd = new_gd;
#endif

#ifdef CONFIG_NEEDS_MANUAL_RELOC
	for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(init_sequence_r); i++)
		init_sequence_r[i] += gd->reloc_off;
#endif

	if (initcall_run_list(init_sequence_r))
		hang();

	/* NOTREACHED - run_main_loop() does not return */
	hang();
}

与前面相同地，调用 initcall_run_list 函数来执行初始化序列 init_sequence_r， init_sequence_r 是一个函数集合，进行了一系列的初始化，包括Cache、malloc、bootstage、板级初始化、串口、电源芯片、NAND/EMMC、环境变量、中断、网络地址、网络 设备…接着执行 run_main_loop（common/board_r.c ），主要内容是循环执行 main_loop()；定位到函数（common/main.c ）

/* We come here after U-Boot is initialised and ready to process commands */
void main_loop(void)
{
	const char *s;

	bootstage_mark_name(BOOTSTAGE_ID_MAIN_LOOP, "main_loop");

#ifndef CONFIG_SYS_GENERIC_BOARD
	puts("Warning: Your board does not use generic board. Please read\n");
	puts("doc/README.generic-board and take action. Boards not\n");
	puts("upgraded by the late 2014 may break or be removed.\n");
#endif

#ifdef CONFIG_VERSION_VARIABLE
	setenv("ver", version_string);  /* set version variable */
#endif /* CONFIG_VERSION_VARIABLE */

	cli_init();

	run_preboot_environment_command();

#if defined(CONFIG_UPDATE_TFTP)
	update_tftp(0UL, NULL, NULL);
#endif /* CONFIG_UPDATE_TFTP */

	s = bootdelay_process();
	if (cli_process_fdt(&s))
		cli_secure_boot_cmd(s);

	autoboot_command(s);

	cli_loop();
}

uboot 启动以后会进入 3 秒倒计时，如果在 3 秒倒计时结束之前按下按下回车键，那么就会进入 uboot 的命令模式，如果倒计时结束以后都没有按下回车键，那么就会自动启动 Linux 内核 ，这个功能就是由 run_main_loop 函数来完成的 。最后跳转到 cli_loop 函数，这个就是命令处理函数，负责接收好处理输入的命令。

总结

四. U-boot 引导内核启动

uboot 启动内核主要是使用 bootz 命令

通过层层的函数调用，最重要的是 kernel_entry() 它是真正完成内核的启动的函数，重点介绍一下这个函数，首先定位到 boot_jump_linux() 再次函数里面进行了它的调用 

static void boot_jump_linux(bootm_headers_t *images, int flag)
{
#ifdef CONFIG_ARM64
	void (*kernel_entry)(void *fdt_addr, void *res0, void *res1,
			void *res2);
	int fake = (flag & BOOTM_STATE_OS_FAKE_GO);

	kernel_entry = (void (*)(void *fdt_addr, void *res0, void *res1,
				void *res2))images->ep;

	debug("## Transferring control to Linux (at address %lx)...\n",
		(ulong) kernel_entry);
	bootstage_mark(BOOTSTAGE_ID_RUN_OS);

	announce_and_cleanup(fake);

	if (!fake) {
		do_nonsec_virt_switch();
		kernel_entry(images->ft_addr, NULL, NULL, NULL);
	}
#else
	unsigned long machid = gd->bd->bi_arch_number;
	char *s;
	void (*kernel_entry)(int zero, int arch, uint params);
	unsigned long r2;
	int fake = (flag & BOOTM_STATE_OS_FAKE_GO);

	kernel_entry = (void (*)(int, int, uint))images->ep;

	s = getenv("machid");
	if (s) {
		if (strict_strtoul(s, 16, &machid) < 0) {
			debug("strict_strtoul failed!\n");
			return;
		}
		printf("Using machid 0x%lx from environment\n", machid);
	}

	debug("## Transferring control to Linux (at address %08lx)" \
		"...\n", (ulong) kernel_entry);
	bootstage_mark(BOOTSTAGE_ID_RUN_OS);
	announce_and_cleanup(fake);

	if (IMAGE_ENABLE_OF_LIBFDT && images->ft_len)
		r2 = (unsigned long)images->ft_addr;
	else
		r2 = gd->bd->bi_boot_params;

	if (!fake) {
#ifdef CONFIG_ARMV7_NONSEC
		if (armv7_boot_nonsec()) {
			armv7_init_nonsec();
			secure_ram_addr(_do_nonsec_entry)(kernel_entry,
							  0, machid, r2);
		} else
#endif
			kernel_entry(0, machid, r2);
	}
#endif
}

kernel_entry（）是由 Linux内核定义的，函数有三个参数，

分别是 zero,arch,params,void (*kernel_entry)(int zero, int arch, uint params);
第一个参数 zero 同样为 0；第二个参数为机器 ID； 第三个参数 ATAGS 或者设备树(DTB)首地址， ATAGS 是传统的方法，用
于传递一些命令行信息啥的，如果使用设备树的话就要传递设备树(DTB)。

我们可以看到第三个参数是 r2，并且在之前对 r2 进行了相应的设置，为什么要这样做呢， Linux 内核一开始是汇编代码，因此函数 kernel_entry 就是个汇编函数。向汇编函数传递参数要使用 r0、 r1 和 r2(参数数量不超过 3 个的时候)，所以 r2 寄存器就是函数 kernel_entry 的第三个参数。

如果使用设备树的话， r2 应该是设备树的起始地址，而设备树地址保存在 images的 ftd_addr 成员变量中。
如果不使用设备树的话， r2 应该是 uboot 传递给 Linux 的参数起始地址，也就是环境变量 bootargs 的值。

调用 kernel_entry 函数进入 Linux 内核，此行将一去不复返， uboot 的使命也就完成了！

五. U-boot的移植

移植uboot其实就是改写NXP原厂的uboot.

5.1  添加开发板默认配置文件

5.2 添加开发板对应的头文件

5.3 添加开发板对应的板级文件夹

uboot中每个板子都有一个对应的文件夹来存放板级文件,比如开发板上外设驱动文件等等。NXP 的 I.MX 系列芯片的所有板级文件夹都存放在 board/freescale 目录下，在这个目录下有个名为mx6ullevk的文件夹,这个文件夹就是 NXP 官方 I.MX6ULL EVK 开发板的板级文件夹.

5.4 修改U-Boot图形配置界面

5.5 LCD驱动、网络驱动的修改

六. 配置uboot环境变量

uboot里面有两个很重要的很重要的环境变量 bootargs 和 bootcmd，我们在运行uboot时往往需要先规定这两个环境变量的值，让uboot以某种规则启动内核。可以在uboot命令行中配置，也可以直接在uboot的配置文件中修改。

6.1 关于bootargs的配置

bootargs中保存着uboot传递给Linux内核的参数，主要包含以下几个：

console：用来设置Linux终端，即设置与Linux交互的方式，如我们一般选择串口作为终端，那么console设置为/dev/ttymxc0；
root：用来设置根文件的位置，若设置为/dev/mmcblk1p2，则表示设置根文件位置为EMMC的分区2。root后面有“rootwait rw”，表示等待mmc设备初始化完成以后再挂载，并且根文件系统是可读可写的；
rootfstype：用来指定根文件系统的类型，如果根文件系统为ext 格式的话此选项无所谓。
我们可以通过下面这句话配置板子以串口为终端、设置根文件.

6.2 关于bootcmd的配置

bootcmd 保存着 uboot 默认命令，uboot 倒计时结束以后就会执行 bootcmd 中的命令。这些命令一般都是用来启动 Linux 内核的，比如读取 EMMC 或 者 NAND Flash 中的 Linux 内核镜像文件和设备树文件到 DRAM 中，然后启动 Linux 内核。如果 EMMC 或者 NAND 中没有保存 bootcmd 的值，那么 uboot 就会使用默认的值，板子第一次运行 uboot 的时候都会使用默认值来设置 bootcmd 环境变量。

七. 同胞链接

二. Linux内核-CSDN博客

三. 根文件系统构建-CSDN博客