使用CubeMX移植RT-Thread

目录

一. 准备工作

1.Nano Pack安装

2.创建基础工程

二.添加RT-Thread Nano到工程

1.选择Nano组件

2.配置Nano

3. 配置MCU()

（1）配置RCC与Debug

（2）选择GPIO引脚与功能

（3）配置GPIO

（4）时钟配置

 4.工程管理

三.适配RT-Thread Nano

1.终端与异常处理

2.系统时钟配置

3.内存堆初始化

四.编写一个应用

五.出现过的问题以及解决办法

1.cubemx没有生成.s文件

2.有的地方得注释(原因不清楚)

3.又有地方得注释(原因不清楚)

4.systemclock Config报错

5.生成的board.c中串口初始化报错

6.board.c里面没有进行串口引脚初始化，还是无法使用串口

7.移植后发现第使用keil5发现没有芯片并且下载芯片时Install+是灰色

六.结果

七.RT-Thread程序执行流程分析

1.RT-Thread 入口

2.应用线程入口

七.参考链接：

---

我们要实现移植RT-Thread，并且用led和串口证明移植成功。

一. 准备工作

• 下载 Cube MX 5.0 ，下载地址 https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html 
• 在 CubeMX 上下载 RT-Thread Nano pack 安装包。

1.Nano Pack安装

要获取 RT-Thread Nano 软件包，需要在 CubeMX 中添加 https://www.rt-thread.org/download/cube/RealThread.RT-Thread.pdsc 。

具体步骤：进入打开 CubeMX，从菜单栏 help 进入 Manage embedded software packages 界面，点击 From Url 按钮，进入 User Defined Packs Manager 界面，其次点击 new，填入上述网址，然后点击 check，如下图所示：

 check 通过后，点击 OK 回到 User Defined Packs Manager 界面，再次点击 OK，CubeMX 自动连接服务器，获取包描述文件。回到 Manage embedded software packages 界面，就会发现 RT-Thread Nano 3.1.5 软件包，选择该软件包，点击 Install Now，如下图所示：

点击安装之后，弹出 Licensing Agreement ，同意协议，点击 Finish，如下图所示：

 等待安装完成，成功安装后，版本前面的小蓝色框变成填充的黄绿色，现象如下图所示：

 至此，RT-Thread Nano 软件包安装完毕，退出 Manage embedded software packages 界面，进入 CubeMX 主界面。

2.创建基础工程

在 CubeMX 主界面的菜单栏中 File 选择 New Project，如下图所示

新建工程之后，在弹出界面芯片型号中输入某一芯片型号，方便锁定查找需要的芯片，双击被选中的芯片，如下图所示

时钟树的配置直接使用默认即可，然后还需要配置下载方式。 

二.添加RT-Thread Nano到工程

1.选择Nano组件

选中芯片型号之后，点击 Softwares Packages->Select Components，进入组件配置界面，选择 RealThread， 然后根据需求选择 RT-Thread 组件，然后点击 OK 按钮，如下图所示：

注意：RT-Thread Nano 软件包中包含 kernel, shell 和 device 三个部分，
仅选择 kernel 表示只使用 RT-Thread 内核，工程中会添加内核代码；
选择 kernel 与 shell 表示在使用 RT-Thread Nano 的基础上使用 
FinSH Shell 组件，工程中会添加内核代码与 FinSH 组件的代码，FinSH
 的移植详见 《在 RT-Thread Nano 上添加控制台与 FinSH》。再选择 
device 表示使用 rt-thread 的 device 框架，用户基于此框架编写
外设驱动并注册后，就可以使用 device 统一接口操作外设。

2.配置Nano

选择组件之后，对组件参数进行配置。在工程界面 Pinout & Configuration 中，进入所选组件参数配置区，按照下图进行配置

3. 配置MCU()

可以按照自己需求来配置，下面是我对MCU的配置

（1）配置RCC与Debug

进入System Core-SYS设置，选择Debug为Serial wire。其他参数默认

进入System Core-RCC设置，分别配置HSE为Crystal/Ceramic Resonator(晶体/陶瓷谐振器)。其他参数默认 

（2）选择GPIO引脚与功能

在右侧的单片机上选择连接有LED灯，比如我的单片机系统的PA0连接了LED灯
配置输出引脚。
在连接了LED灯的引脚上单击左键，选择Output功能。

在PA0上右键，选择Enter User Label，键入别名，输入LED。。

（3）配置GPIO

进入System Core-GPIO设置，上方选择GPIO引脚设置。
配置输出引脚PA0.。选中上方的PA0。

1. 引脚上电时的默认状态。（高电平/低电平）  			因我的LED灯的阴极连接的单片机引脚，所以选择高电平，表示默认熄灭。
2. 引脚模式。（推挽输出/开漏输出）    					这里选择推挽输出。
3. 开启引脚外部上拉或下拉。（浮空/上拉/下拉） 			这里选择上拉。
4. 引脚输出速度。（低/中/高/很高）    					默认即可。
5. 引脚别名。										这里之前选择GPIO时已经配置过就不用在配置。

（4）时钟配置

进入时钟配置界面。根据单片机系统中采用的晶振频率设置HSE，我的单片机系统采用的8M晶振。这里必须使能System Core-RCC中的HSE才可以设置。刚才我们已经配置过了。

配置系统主频，时钟源选择HSE，系统主频选择PLLCLK，再在HCLK框中输入系统推荐的主频，点击回车，软件即可自动配置各个分频器的值。(对于我的stm32f407vet6的时钟配置)

 4.工程管理

给工程取名、选择代码存放位置、选择生成代码的 Toolchain/IDE。Cube MX 不仅能够生成 Keil4/Keil5 的工程，而且还能够生成 IAR7/IAR8 等 IDE 的工程，功能强大，本文从下拉框中选择 MDK5，操作如图所示

左侧选择Code Generator设置，选择仅复制需要的库文件，勾选外设初始化生成独立的.c/.h文件。这样生成的工程文件比较小并且后期容易修改。 

三.适配RT-Thread Nano

1.终端与异常处理

RT-Thread 操作系统重定义 HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler 中断函数，为了避免重复定义的问题，在生成工程之前，需要在中断配置中，代码生成的选项中，取消选择三个中断函数（对应注释选项是 Hard fault interrupt, Pendable request, Time base :System tick timer），最后点击生成代码，具体操作如下图 所示：

等待工程生成完毕，点击打开工程，如下图所示，即可进入 MDK5 工程中。 

 2.系统时钟配置

需要在 board.c 中实现 系统时钟配置（为 MCU、外设提供工作时钟）与 OS Tick 的配置 （为操作系统提供心跳 / 节拍）。

如下代码所示， HAL_Init() 初始化 HAL 库， SystemClock_Config() 配置了系统时钟， SystemCoreClockUpdate() 对系统时钟进行更新，_SysTick_Config() 配置了 OS Tick。此处 OS Tick 使用滴答定时器 systick 实现，需要用户在 board.c 中实现 SysTick_Handler() 中断服务例程，调用 RT-Thread 提供的 rt_tick_increase() ，如下图所示。

/* board.c */
void rt_hw_board_init()
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    /* System Clock Update */
    SystemCoreClockUpdate();

    /* System Tick Configuration */
    _SysTick_Config(SystemCoreClock / RT_TICK_PER_SECOND);

    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(rt_heap_begin_get(), rt_heap_end_get());
#endif
}

3.内存堆初始化

系统内存堆的初始化在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中完成，内存堆功能是否使用取决于宏 RT_USING_HEAP 是否开启，RT-Thread Nano 默认不开启内存堆功能，这样可以保持一个较小的体积，不用为内存堆开辟空间。

开启系统 heap 将可以使用动态内存功能，如使用 rt_malloc、rt_free 以及各种系统动态创建对象的 API。若需要使用系统内存堆功能，则打开 RT_USING_HEAP 宏定义即可，此时内存堆初始化函数 rt_system_heap_init() 将被调用，如下所示：

初始化内存堆需要堆的起始地址与结束地址这两个参数，系统中默认使用数组作为 heap，并获取了 heap 的起始地址与结束地址，该数组大小可手动更改，如下所示： 

注意：开启 heap 动态内存功能后，heap 默认值较小，在使用的时候需要改大，否则可能会有申请内存失败或者创建线程失败的情况，修改方法有以下两种：

• 可以直接修改数组中定义的 RT_HEAP_SIZE 的大小，至少大于各个动态申请内存大小之和，但要小于芯片 RAM 总大小。
• 也可以参考《RT-Thread Nano 移植原理》——实现动态内存堆 章节进行修改，使用 RAM ZI 段结尾处作为 HEAP 的起始地址，使用 RAM 的结尾地址作为 HEAP 的结尾地址，这是 heap 能设置的最大值的方法。

四.编写一个应用

移植好 RT-Thread Nano 之后，则可以开始编写第一个应用代码。此时 main() 函数就转变成 RT-Thread 操作系统的一个线程，现在可以在 main() 函数中实现第一个应用：LED 指示灯闪烁。

1. 首先在文件首部包含 RT-Thread 的相关头文件 <rtthread.h> 。
2. 在 main() 函数中（也就是在 main 线程中）写 LED 闪烁代码：初始化 LED 引脚、在循环中点亮 / 熄灭 LED。
3. 延时函数使用 RT-Thread 提供的延时函数 rt_thread_mdelay()，该函数会引起系统调度，切换到其他线程运行，体现了线程实时性的特点。

编译程序之后下载到芯片就可以看到基于 RT-Thread 的程序运行起来了，LED 正常闪烁。 

注：当添加 RT-Thread 之后，裸机中的 main() 函数会自动变成 RT-Thread 系统中 main 线程 的入口函数。由于线程不能一直独占 CPU，所以此时在 main() 中使用 while(1) 时，需要有让出 CPU 的动作，比如使用 rt_thread_mdelay() 系列的函数让出 CPU。

 与裸机 LED 闪烁应用代码的不同：

1). 延时函数不同： RT-Thread 提供的 rt_thread_mdelay() 函数可以引起操作系统进行调度，当调用该函数进行延时时，本线程将不占用 CPU，调度器切换到系统的其他线程开始运行。而裸机的 delay 函数是一直占用 CPU 运行的。

2). 初始化系统时钟的位置不同：移植好 RT-Thread Nano 之后，不需要再在 main() 中做相应的系统配置（如 hal 初始化、时钟初始化等），这是因为 RT-Thread 在系统启动时，已经做好了系统时钟初始化等的配置。

五.出现过的问题以及解决办法

1.cubemx没有生成.s文件

cubemx生成的工程一定不能在中文路径下，并且工程文件夹名不能是中文，需要自己把.s添加进去

2.有的地方得注释(原因不清楚)

3.又有地方得注释(原因不清楚)

4.systemclock Config报错

extern void SystemClock_Config(void)​​​放里面不行，得放到外面才可以（在board.c中）

5.生成的board.c中串口初始化报错

因为我们之前勾选外设初始化生成独立的.c/.h文件，所以里面是没有串口的库函数的，我们得自己添加串口的.c.h文件，并在stm32f4xx_hal_cont.h中引用uart库函数的头文件。

6.board.c里面没有进行串口引脚初始化，还是无法使用串口

得自己写串口的引脚初始化，以串口1为例.HAL_UART_MspInit被HAL_UART_Init自动调用。

void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef* huart)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
	
	if(huart->Instance==USART1)//如果是串口1，进行串口1 MSP初始化
	{
		__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();			//使能GPIOA时钟
		__HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();			//使能USART1时钟
	
		GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_9;			//PA9
		GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;		//复用推挽输出
		GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;			//上拉
		GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FAST;		//高速
		GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF7_USART1;	//复用为USART1
		HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);	   	//初始化PA9

		GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_10;			//PA10
		HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);	   	//初始化PA10
		
#if EN_USART1_RX
		HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);				//使能USART1中断通道
		HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn,3,3);			//抢占优先级3，子优先级3
#endif	
	}
}

7.移植后发现第使用keil5发现没有芯片并且下载芯片时Install+是灰色

解决办法

1.点击如图所示

2.选择你需要的芯片，点击右边的install 

8.board.c文件中hal生成的rt_hw_console_output函数有问题

按照如下更改即可

void rt_hw_console_output(const char *str)
{
    rt_size_t i = 0, size = 0;
    char a = '\r';

    __HAL_UNLOCK(&UartHandle);

    size = rt_strlen(str);
	
    //API：进入临界区，退出前系统不会发生任务调度
    rt_enter_critical();
		
    for (i = 0; i < size; i++)
    {
          //如下注释掉
//        if (*(str + i) == '\n')
//        {
//            HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&a, 1, 1);
//        }
        HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)(str + i), 1, 1);
    }
		
    //API：退出临界区
    rt_exit_critical();
}
#endif

六.结果

串口打印

七.RT-Thread程序执行流程分析

1.RT-Thread 入口

我们可以在 components.c 文件的 131 行看到#ifdef RT_USING_USER_MAIN 宏定义判断，这个宏是定义在 rtconfig.h 文件内的，而且处于开启状态。同时 我们可以在 137 行看到#if defined (__CC_ARM)的宏定义判断，__CC_ARM 就是 指 keil 的交叉编译器名称。 我们可以在这里看到定义了 2 个函数：$Sub$$main()和$Super$$main()函数； 这里通过$Sub$$main()函数在程序就如主程序之前插入一个例程，实现在不改变 源代码的情况下扩展函数功能。链接器通过调用$Sub$$Main()函数取代 main()， 然后通过$Super$$main 再次回到 main()

#if defined(__CC_ARM) || defined(__CLANG_ARM)
extern int $Super$$main(void);
/* re-define main function */
int $Sub$$main(void)
{
rtthread_startup();
return 0;
}

在这里，$Sub$$main 函数仅调用了 rtthread_startup() 函数。RT-Thread支持 多种平台和多种编译器，而 rtthread_startup() 函数是 RT-Thread 规定的统一入 口点，所以 $Sub$$main 函数只需调用 rtthread_startup() 函数即可。例如采用 GNU GCC 编译器编译的 RT-Thread，就是直接从汇编启动代码部分跳转到 rtthread_startup() 函数中，并开始第一个 C 代码的执行的。在 components.c的 代码中找到 rtthread_startup() 函数，我们将可以看到 RT-Thread 的启动流程 

int rtthread_startup(void)
{
rt_hw_interrupt_disable();
/* board level initialization
* NOTE: please initialize heap inside board initialization.
*/
rt_hw_board_init();
/* show RT-Thread version */
rt_show_version();
/* timer system initialization */
rt_system_timer_init();
/* scheduler system initialization */
rt_system_scheduler_init();
/* create init_thread */
rt_application_init();
/* timer thread initialization */
rt_system_timer_thread_init();
/* idle thread initialization */
rt_thread_idle_init();
/* start scheduler */
rt_system_scheduler_start();
/* never reach here */
return 0;
}

这部分启动代码，大致可以分为四个部分： 初始化与系统相关的硬件； 初始化系统内核对象，例如定时器，调度器； 初始化系统设备，这个主要是为 RT-Thread 的设备框架做的初始化； 初始化各个应用线程，并启动调度器。 rt_hw_board_init()：该函数定义在 board.c 文件内，需要修改 systick 配置 rt_system_timer_init()/rt_system_timer_thread_init()：timer 初始化/启 动 rt_thread_idle_init()：idle 任务创建 rt_application_init()：应用线程初始化 rt_system_scheduler_start()：调度器启动 

2.应用线程入口

void rt_application_init(void)
{
rt_thread_t tid;
#ifdef RT_USING_HEAP
tid = rt_thread_create("main", main_thread_entry, RT_NULL,
RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE, RT_MAIN_THREAD_PRIORITY,
20);
RT_ASSERT(tid != RT_NULL);
#else
rt_err_t result;
tid = &main_thread;
result = rt_thread_init(tid, "main", main_thread_entry, RT_NULL,
main_stack, sizeof(main_stack), RT_MAIN_THREAD_PRIORITY,
20);
RT_ASSERT(result == RT_EOK);
/* if not define RT_USING_HEAP, using to eliminate the warning */
(void)result;
#endif
rt_thread_startup(tid);
}

 在这里，我们可以看到应用线程创建了一个名为 main_thread_entry 的任务， 并且已经启动了该任务。我们再次来看一下 main_thread_entry 任务。

/* the system main thread */
void main_thread_entry(void *parameter)
{
extern int main(void);
extern int $Super$$main(void);
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
/* RT-Thread components initialization */
rt_components_init();
#endif
/* invoke system main function */
#if defined(__CC_ARM) || defined(__CLANG_ARM)
$Super$$main(); /* for ARMCC. */
#elif defined(__ICCARM__) || defined(__GNUC__)
main();
#endif
}

main_thread_entry 任务完成了 2 个工作：调用 rt_components_init()、进入 应用代码真正的 main 函数。 在这里我们看到了$$Super$$main()的调用，在前 面我们讲了调用该函数可用来回到 main()的。 

从以上分析可以，正是由于在 rtconfig.h 内开启了 RT_USING_USER_MAIN 选 项，编译器在 main 之前插入了$$Sub$$main()，完成了 RT-Thread 初始化及调 度器启动工作。并且通过创建 main_thread_entry 任务，并通过$$Super$$main() 回到 main()函数。这样看来 main()函数其实只是 RT-Thread 的一个任务，该 任务的优先级为 RT_THREAD_PRIORITY_MAX / 3，任务栈为 RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE。 

七.参考链接：

1. RT-Thread 文档中心

2.STM32CubeMX系列教程1：GPIO输入与输出_cube中读取gpio口上拉输入-CSDN博客

3.gitee工程链接：

计设-智能停车场: 计算机设计大赛项目 (gitee.com)