智能七路灰度 V1

已于 2024-06-20 15:47:46 修改
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分类专栏： 开源分享 文章标签： c语言 学习 嵌入式硬件 机器人
于 2024-01-27 01:02:43 首次发布
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本文详细介绍了自制的7路灰度传感器的工作原理、接口、两种工作模式（循迹模式和调试设置模式）、串口通信协议，以及调试和数据保存方法。还探讨了制作过程中遇到的问题，如卡尔曼滤波的应用和优化。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

一 传感器介绍

二. 传感器参数

2.1 原理介绍

2.2 接口介绍

​编辑三 传感器工作模式

​编辑

四 通信协议

4.1 串口通信格式

​编辑

4.2 串口通信输出格式

4.3 数字口输出值

五 传感器调试方式

5.1 调试方式

5.2 断电后怎么保存数据

六 制作过程中遇到的问题

7.1 卡尔曼滤波

7.2 卡尔曼滤波加一阶低通滤波

7.3 中值滤波+一阶滞后滤波

七.总结

八. 链接

1. gitee链接

2. 淘宝购买对管链接

一 传感器介绍

        自制7路灰度传感器，由嘉立创打板，不同于普通的红外循迹模块，这个7路灰度可以用来循迹白底黑线，也可以用来寻蓝底黑线等其他环境。并且灰度传感器，相对于红外传感器干扰小，探测距离高。且不通过电位器进行电压比较，而是通过MCU用ADC采样取得接收管电压，将此电压与之前按键保存的电压相比较(前面为大概介绍，具体使用方法在后面)。

二. 传感器参数

2.1 原理介绍

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