ros学习之机器人构建以及rviz可视化机器人

环境：ubuntu20.04+ros noetic

在学习此知识前，需要大致掌握的知识如下：

1、ros相关的操作语句，例如构建工作区间，创建文件夹以及文件。

2、XML语言。

我也会详细介绍用ros来构建机器人的过程。下面是创建机器人的总体流程：

1. 创建机器人的CAD模型
2. 导出CAD模型为URDF文件
3. 根据需要，修改URDF文件
4. 建立launch启动文件

若自己没有CAD模型，可以先自己编写urdf文件来进行学习一下。

1、首先在自己的工作区间内新建一个ros软件包，我的工作区间是catkin_ws（相关文件的构建可以去维基中文版学习，见如下链接：cn/ROS/Tutorials - ROS Wiki）。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_robotics

2、接着对这个软件包进行编译

cd(该命令回到始目录)

cd ~/catking_ws（进入工作区间）
catkin_make（进行编译）

此时在/catkin_ws/src目录中就会出现ros_robotics的文件夹，如下图所示：

 另外两个ro