机器人系统仿真:
是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在 ROS 中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。
功能包依赖:
urdf 、xacro
在当前功能包下,再新建几个目录:
urdf: 存储 urdf 文件的目录
meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)
config: 配置文件
launch: 存储 launch 启动文件
ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单,可以主要简化为两部分: 连杆(link标签) 与 关节(joint标签)
link :
<!-- 需求:设置不同形状的机器人部件 -->
<robot name = "mycar">
<link name="base_link">
<!-- 可视化标签 -->
<visual>
<!-- 1.形状 -->
<geometry>
<!-- 1.1 立方体 长方体的长宽高 -->
<!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
<!-- 1.2 圆柱,半径和长度 -->
<!-- <cylinder radius="0.1" length="2" /> -->
<!-- 1.3 球体,半径-->
<!-- <sphere radius="1" /> -->
<!-- 1.4 皮肤 -->
<mesh filename = "package://urdf01_rviz/meshes/autolabor_mini.stl"/>
</geometry>
<!-- 2.偏移量与倾斜弧度 xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
<!--
xyz 设置机器人模型在 x y z 上的偏移量
rpy 用于设置倾斜弧度 x(翻滚) y(俯仰) z(偏航)
-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 1.57" /> <!--x,z方向旋转90度-->
<!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
<!--
rgba:
r : red
g : green
b : blue
a : 透明度
四者取值 [0,1]
-->
<material name="car_color">
<color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
</robot>
<launch>
<!-- 1. 在参数服务器载入 urdf 文件 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo02_link.urdf" />
<!-- 2. 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
</launch>
joint:
<!--
需求: 创建机器人模型,底盘为长方体,
在长方体的前面添加一摄像头,
摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转
-->
<robot name="mycar">
<!-- 1.底盘 link -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.3 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="car_color">
<color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 2.摄像头 link -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
<material name="camera_color">
<color rgba="0 0 1 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 3.关节 -->
<joint name="camera2base" type="continuous">
<!-- 父级link -->
<parent link="base_link"/>
<!-- 子级link -->
<child link="camera" />
<!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->
<origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0" />
<!-- 设置关节旋转参考的坐标轴-->
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
<launch>
<!-- 1. 在参数服务器载入 urdf 文件 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />
<!-- 2. 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
<!--
只有上述2条语句:
表现:摄像头显示位置与颜色异常
提示:No transform [camera] to [base_link] 缺少 camera 到 base_link 的坐标变换
原因:rviz 中显示 urdf 时,必须发布不同部件之间的 坐标系 关系
解决:ros 中提供了关于机器人模型显示的坐标发布相关节点(两个)
-->
<!-- 添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
base_footprint 优化 urdf:
前面实现的机器人模型是半沉到地下的,因为默认情况下: 底盘的中心点位于地图原点上,所以会导致这种情况产生,可以使用的优化策略,将初始 link 设置为一个尺寸极小的 link(比如半径为 0.001m 的球体,或边长为 0.001m 的立方体),然后再在初始 link 上添加底盘等刚体,这样实现,虽然仍然存在初始link半沉的现象,但是基本可以忽略了。这个初始 link 一般称之为 base_footprint
<!--
需求: 创建机器人模型,底盘为长方体,
在长方体的前面添加一摄像头,
摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转
-->
<robot name="mycar">
<!-- 添加1个尺寸极小的 link ,
再去关联初始 link 与 base_link ,
关节的高度刚好和base_link 下沉的高度一致(半个底盘高度)-->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 1.底盘 link -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.3 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="car_color">
<color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 2.摄像头 link -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
<material name="camera_color">
<color rgba="0 0 1 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!--关联 base_footprint 与 base_link -->
<joint name="link2footprint" type="fixed">
<!-- 父级link -->
<parent link="base_footprint"/>
<!-- 子级link -->
<child link="base_link" />
<!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->
<origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0" />
</joint>
<!-- 3.关节 -->
<joint name="camera2base" type="continuous">
<!-- 父级link -->
<parent link="base_link"/>
<!-- 子级link -->
<child link="camera" />
<!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->
<origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0" />
<!-- 设置关节旋转参考的坐标轴-->
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
<launch>
<!-- 1. 在参数服务器载入 urdf 文件 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo04_base_footprint.urdf" />
<!-- 2. 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
<!--
只有上述2条语句:
表现:摄像头显示位置与颜色异常
提示:No transform [camera] to [base_link] 缺少 camera 到 base_link 的坐标变换
原因:rviz 中显示 urdf 时,必须发布不同部件之间的 坐标系 关系
解决:ros 中提供了关于机器人模型显示的坐标发布相关节点(两个)
-->
<!-- 添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
</launch>