【githubdailyshare】动画算法库,主要实现在机器人领域中

GitHub 上一个动画算法库:PathPlanning,主要实现多种在机器人领域中,常用到的路径规划算法,其中也包括基于搜索与采样的方法。为了让开发者便于理解,作者特意为每种算法设计了动画,用以展示路径规划算法的运行过程。实现多种在机器人领域中,常用到的路径规划算法,其中也包括基于搜索与采样的方法。为了让开发者便于理解,作者特意为每种算法设计了动画,用以展示路径规划算法的运行过程。

GitHub:github.com/zhm-real/PathPlanning ​

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IMSL是一款非常强大的数学和统计分析软件,它提供了许多常用的数值优化算法,包括非线性最小二乘问题的求解算法UNLSF。下面是在Fortran利用IMSL算法实现UNLSF算法的示例代码: ```fortran PROGRAM unlsf_example IMPLICIT NONE INTEGER :: n, m, i, j, info REAL :: x(100), y(100), tol, fnorm REAL, DIMENSION(100, 10) :: fjac REAL, DIMENSION(10) :: x0, fvec, diag, qtf CHARACTER(LEN=12) :: errmsg EXTERNAL :: fcn ! 初始化数据 n = 10 m = 100 tol = 1E-6 x0 = 0.0 x0(1) = 1.0 DO i = 1, m x(i) = REAL(i, KIND=4) DO j = 1, n-1 fjac(i,j) = x(i)**(REAL(j, KIND=4)) END DO END DO y = 2.0 * x + 1.0 + 0.1 * RAND(0) ! 调用UNLSF算法求解非线性最小二乘问题 CALL UNLSF(fcn, m, n, x0, fvec, fjac, tol, diag, qtf, info, errmsg) ! 输出结果 IF (info .EQ. 1) THEN WRITE(*,*) "UNLSF converged successfully!" WRITE(*,*) "The solution is:" WRITE(*,*) x0 ELSE WRITE(*,*) "UNLSF failed to converge:" WRITE(*,*) errmsg END IF ! 定义目标函数 FUNCTION fcn(m, n, x, fvec, fjac) INTEGER, INTENT(IN) :: m, n REAL, INTENT(IN) :: x(n) REAL, INTENT(OUT) :: fvec(m) REAL, INTENT(INOUT) :: fjac(m,n) INTEGER :: i, j DO i = 1, m fvec(i) = 0.0 DO j = 1, n-1 fvec(i) = fvec(i) + fjac(i,j) * x(j) END DO fvec(i) = fvec(i) - y(i) END DO RETURN END FUNCTION fcn END PROGRAM unlsf_example ``` 在这个示例代码,我们首先定义了一组数据,并且构造了目标函数fcn。然后调用IMSL算法的UNLSF函数求解非线性最小二乘问题。最后根据算法的返回值判断求解是否成功,并输出结果。

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