stm32实现智能垃圾桶

智能垃圾桶需要的模块：

超声波模块：
Trig – PB6
Echo – PB7
sg90舵机：
PWM – PB9
按键：
KEY1 – PA0
LED灯：
LED1 – PB8
震动传感器：
D0 – PB5
VCC – 5V
蜂鸣器：
IO – PB4
VCC – 3V3

stm32CubeMX中断、timer配置图：

main.c代码如下：

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"
#define OPEN   1
#define CLOSE 0
uint8_t flag = CLOSE;

//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
/* 使能定时器2计数 */
__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
/* 关闭定时器2计数 */
__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}

double get_distance()
{
		uint16_t cnt = 0;
		double dis = 0;
			//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);//拉高
		TIM2_Delay_us(20);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);//拉低
		//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		//波发出去的那一下，开始启动定时器
		while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_RESET);//等待输入电平拉高
		HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
		__HAL_TIM_SetCounter(&htim2,0);
		//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_7) == GPIO_PIN_SET);//等待输入电平变低
		//波回来的那一下，我们开始停止定时器
		HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
		//4. 计算出中间经过多少时间
		cnt = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
		//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
		dis = cnt*340/2*0.000001*100; //单位：cm
		
		return dis;

}

void openStateLight()
{
	//点亮LED1
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
}

void closeStateLight()
{
	  //关闭LED1
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
}

void initSg90()
{
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//启动定时器3的第一个通道用于产生pwm
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 5);//将舵机置为0度
}

void openDustbin()
{
	if(flag == CLOSE){
		flag = OPEN;
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,15);//将舵机置为90度
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);//蜂鸣器响一声
		HAL_Delay(100);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
		}
		HAL_Delay(2000);
}

void closeDustbin()
{
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 5);//将舵机置为0度
	flag = CLOSE;
	HAL_Delay(150);
}

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)//重写中断服务函数
{
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_0 || GPIO_Pin == GPIO_PIN_5){//当中断源来自PA0，按键1被按下；来自PB5，震动传感器被震动
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET || 
			HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_5) == GPIO_PIN_RESET){//检测是否为下降沿触发
				
				openStateLight();
				openDustbin();//开盖
		}
	}
	
}



int main(void)
{
  double distance = 0;//距离
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	initSg90();
	HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0,0);//提高滴答计时器的中断优先级


  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		distance = get_distance();
		
		if(distance < 10){
			//代开LED1
			openStateLight();
			
			//开盖
			openDustbin();
		}else{
			//关闭LED1
			closeStateLight();
			//关盖
			closeDustbin();
		}
}