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1. 文字
文字斜体
*文字斜体*
文字加粗
**文字加粗**
文字斜体加粗
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~~文字删除~~
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2. 序号
- 有序列表一
- 有序列表二
- 有序列表三
1. 有序列表一
2. 有序列表二
3. 有序列表三
标记后需要增加一个空格
- 无序列表1
- 无序列表2
- 无序列表3
+ 无序列表1
- 无序列表2
* 无序列表3
- 无序列表
- 子列表是无序列表
- 子列表是无序列表
//空行 //空格  
+ 无序列表
+ 子列表是无序列表
+ 子列表是无序列表
- 有序列表
- 子列表是有序列表
- 子列表是有序列表
1. 有序列表
1. 子列表是有序列表
2. 子列表是有序列表
3. 待办
- 待办任务1
- 待办任务2
- 已办任务
- 已办任务2
+ [ ] 待办任务1
+ [ ] 待办任务2
+ [x] 已办任务
- [x] 已办任务2
4. 引用
这是一段引用
一级引用二级引用
三级引用
四级引用
五级引用
> 这是一段引用
> 一级引用
>> 二级引用
>>> 三级引用
>>>> 四级引用
>>>>> 五级引用
5. 代码
code 1
code 2
```code 1```
`code 2`
// C语言代码 ```cpp...```
int main()
{
cout << "hello world." << endl;
return 0;
}
// Java 代码 ```Java...```
public class HelloWorld
{
public static void main(String[] args)
{
System.out.println("hello world.");
}
}
#python 语言代码 ```python...```
print "hello world."
6. 表格
表头1 | 表头2 | 表头3 |
---|---|---|
第1行第1列 | 第1行第2列 | 第1行第3列 |
第2行第1列 | 第2行第2列 | 第2行第3列 |
| 表头1 | 表头2 | 表头3 |
| ---------- | ---------- | ---------- |
| 第1行第1列 | 第1行第2列 | 第1行第3列 |
| 第2行第1列 | 第2行第2列 | 第2行第3列 |
左对齐左对齐 | 右对齐右对齐 | 居中对齐居中对齐 |
---|---|---|
单元格 | 单元格 | 单元格 |
单元格 | 单元格 | 单元格 |
| 左对齐左对齐 | 右对齐右对齐 | 居中对齐居中对齐 |
| :----------- | -----------: | :--------------: |
| 单元格 | 单元格 | 单元格 |
| 单元格 | 单元格 | 单元格 |
markdown表格 | html表格 | ||
---|---|---|---|
语法 | 标题->连字符(---) | 语法 | 表格->table标签 |
分隔每列->管道(|) | 标题->th标签 | ||
对齐->冒号(:) | 行->tr标签 | ||
强调->反引号(`) | 列->td标签 |
<table border="2" >
<tr>
<th colspan="2" align="center">markdown表格</th>
<th colspan="2" >html表格</th>
</tr>
<tr>
<td width="10%" rowspan="4">语法</td>
<td width="40%" align=left>标题->连字符(---)</td>
<td width="10%" rowspan="4" bgcolor=#FAEBD7>语法</td>
<td align=right bgcolor=#FFB6C1>表格-><font color=red>table</font>标签</td>
</tr>
<tr>
<td align=left>分隔每列->管道(|)</td>
<td align=right bgcolor=#D8BFD8>标题-><font color=red>th</font>标签</td>
</tr>
<tr>
<td align=left>对齐->冒号(:)</td>
<td align=right bgcolor=#B0C4DE>行-><font color=red>tr</font>标签</td>
</tr>
<tr>
<td align =left>强调->反引号(`)</td>
<td align=right bgcolor=#AFEEEE>列-><font color=red>td</font>标签</td>
</tr>
</table>
7. 链接
[这是百度网址](https://www.baidu.com)
<https://www.baidu.com>
7.1 锚点{#here}
## 7.1 个锚点{#here}
跳转到锚点
跳转到[锚点](#here)
- 锚点
RANSAC
RANSAC
RANSAC<div id="Mark"></div>
[RANSAC](#Mark)
8. 图片
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-8b39DfmR-1671260993356)(0/cloud.jpg#pic_center)]
8.1 插入图注,并调整尺寸
<center>
<img style="border-radius: 0.3125em;
box-shadow: 0 2px 4px 0 rgba(34,36,38,.12),0 2px 10px 0 rgba(34,36,38,.08);"
src="在这里插入图片地址" width = "65%" alt=""/>
<br>
<div style="color:orange; border-bottom: 1px solid #d9d9d9;
display: inline-block;
color: #999;
padding: 2px;">
在这里插入图片注释
</div>
</center>
8.2 并排插入两张图片
<center>
<img style="border-radius: 0.3125em;
box-shadow: 0 2px 4px 0 rgba(34,36,38,.12),0 2px 10px 0 rgba(34,36,38,.08);"
src="在这里插入图片1地址" width = "30%" alt=""/>
<img style="border-radius: 0.3125em;
box-shadow: 0 2px 4px 0 rgba(34,36,38,.12),0 2px 10px 0 rgba(34,36,38,.08);"
src="在这里插入图片2地址" width = "30%" alt=""/>
<br>
<div style="color:orange; border-bottom: 1px solid #d9d9d9;
display: inline-block;
color: #999;
padding: 2px;">
在这里插入图片注释
</div>
</center>
9. 高亮
highlight 1
==highlight 1==
highlight 2
<mark>highlight 2</mark>
10. 流程图
- 原文来自孙悟空的博客Markdow流程图制作教程
10.1 横向流程图
```mermaid
graph LR
A[方形] -->B(圆角)
B --> C{条件a}
C -->|a=1| D[结果1]
C -->|a=2| E[结果2]
F[横向流程图]
10.2 竖向流程图
graph TD
A[方形] --> B(圆角)
B --> C{条件a}
C --> |a=1| D[结果1]
C --> |a=2| E[结果2]
F[竖向流程图]
### 标准流程图
```mermaid
flowchat
flowchat
st=>start: 开始框
op=>operation: 处理框
cond=>condition: 判断框(是或否?)
sub1=>subroutine: 子流程
io=>inputoutput: 输入输出框
e=>end: 结束框
st->op->cond
cond(yes)->io->e
cond(no)->sub1(right)->op
10.3 标准流程图 横向
```mermaid
flowchat
flowchat
st=>start: 开始框
op=>operation: 处理框
cond=>condition: 判断框(是或否?)
sub1=>subroutine: 子流程
io=>inputoutput: 输入输出框
e=>end: 结束框
st(right)->op(right)->cond
cond(yes)->io(bottom)->e
cond(no)->sub1(right)->op
## 10.4 UML时序图(简单)
```mermaid
sequenceDiagram
对象A->>对象B: 对象B你好吗?(请求)
Note right of 对象B: 对象B的描述
Note left of 对象A: 对象A的描述(提示)
对象B-->>对象A: 我很好(响应)
对象A->>对象B: 你真的好吗?
10.5 UML时序图(复杂)
```mermaid
sequenceDiagram
Title: 标题:复杂使用
对象A->>对象B: 对象B你好吗?(请求)
Note right of 对象B: 对象B的描述
Note left of 对象A: 对象A的描述(提示)
对象B-->>对象A: 我很好(响应)
对象B->> 小三: 你好吗
小三-->>对象A: 对象B找我了
对象A->>对象B: 你真的好吗?
Note over 小三,对象B: 我们是朋友
participant C
Note right of C: 没人陪我玩
10.6 UML时序图(标准)
```mermaid
%% 时序图例子,-> 直线,-->虚线,->>实线箭头
sequenceDiagram
participant 张三
participant 李四
张三->王五: 王五你好吗?
loop 健康检查
王五->王五: 与疾病战斗
end
Note right of 王五: 合理 食物 <br/>看医生...
李四-->>张三: 很好!
王五->李四: 你怎么样?
李四-->王五: 很好!
10.6 甘特图
```mermaid
gantt
dateFormat YYYY-MM-DD
title 软件开发甘特图
section 设计
需求 :done, des1, 2014-01-06,2014-01-08
原型 :active, des2, 2014-01-09, 3d
UI设计 : des3, after des2, 5d
未来任务 : des4, after des3, 5d
section 开发
学习准备理解需求 :crit, done, 2014-01-06,24h
设计框架 :crit, done, after des2, 2d
开发 :crit, active, 3d
未来任务 :crit, 5d
耍 :2d
section 测试
功能测试 :active, a1, after des3, 3d
压力测试 :after a1 , 20h
测试报告 : 48h
11. 希腊字母
α
α
\alpha
α A
A
\Alpha
A
β
β
\beta
β B
B
\Beta
B
γ
γ
\gamma
γ Γ
Γ
\Gamma
Γ
δ
δ
\delta
δ Δ
Δ
\Delta
Δ
ϵ
ϵ
\epsilon
ϵ E
E
\Epsilon
E
ζ
ζ
\zeta
ζ Z
Z
\Zeta
Z
η
η
\eta
η H
H
\Eta
H
θ
θ
\theta
θ Θ
Θ
\Theta
Θ
ι
ι
\iota
ι I
I
\Iota
I
κ
κ
\kappa
κ K
K
\Kappa
K
λ
λ
\lambda
λ Λ
Λ
\Lambda
Λ
μ
μ
\mu
μ M
M
\Mu
M
ν
ν
\nu
ν N
N
\Nu
N
ξ
ξ
\xi
ξ Ξ
Ξ
\Xi
Ξ
ο
ο
\omicron
ο O
O
\Omicron
O
π
π
\pi
π Π
Π
\Pi
Π
ρ
ρ
\rho
ρ P
P
\Rho
P
σ
σ
\sigma
σ Σ
Σ
\Sigma
Σ
τ
τ
\tau
τ T
T
\Tau
T
υ
υ
\upsilon
υ Υ
Υ
\Upsilon
Υ
ϕ
ϕ
\phi
ϕ Φ
Φ
\Phi
Φ
χ
χ
\chi
χ X
X
\Chi
X
ψ
ψ
\psi
ψ Ψ
Ψ
\Psi
Ψ
ω
ω
\omega
ω Ω
Ω
\Omega
Ω
α   $\alpha$   A   $\Alpha$
β   $\beta$   B   $\Beta$
γ   $\gamma$   Γ   $\Gamma$
δ   $\delta$   Δ   $\Delta$
ϵ   $\epsilon$   E   $\Epsilon$
ζ   $\zeta$   Z   $\Zeta$
η   $\eta$   H   $\Eta$
θ   $\theta$   Θ   $\Theta$
ι   $\iota$   I   $\Iota$
κ   $\kappa$   K   $\Kappa$
λ   $\lambda$   Λ   $\Lambda$
μ   $\mu$   M   $\Mu$
ν   $\nu$   N   $\Nu$
ξ   $\xi$   Ξ   $\Xi$
ο   $\omicron$   O   $\Omicron$
π   $\pi$   Π   $\Pi$
ρ   $\rho$   P   $\Rho$
σ   $\sigma$   Σ   $\Sigma$
τ   $\tau$   T   $\Tau$
υ   $\upsilon$   Υ   $\Upsilon$
ϕ   $\phi$   Φ   $\Phi$
χ   $\chi$   X   $\Chi$
ψ   $\psi$   Ψ   $\Psi$
ω   $\omega$   Ω   $\Omega$
12. 括号
(x)
(
x
)
(x)
(x) 或者
(
x
)
\left( x \right)
(x)
[ x ]
[
x
]
[x]
[x] 或者
[
x
]
\left[ x \right]
[x]
{ x }
{
x
}
\{x\}
{x}
∣ x ∣
∣
x
∣
\vert x\vert
∣x∣
∥ x ∥
∥
x
∥
\Vert x \Vert
∥x∥
⟨ x ⟩
⟨
x
⟩
\langle x \rangle
⟨x⟩
⌈ x ⌉
⌈
x
⌉
\lceil x \rceil
⌈x⌉
⌊ x ⌋
⌊
x
⌋
\lfloor x \rfloor
⌊x⌋
(x) $(x)$ 或者 $\left( x \right)$
[ x ] $[x]$ 或者 $\left[ x \right]$
{ x } $\{x\}$
∣ x ∣ $\vert x\vert$
∥ x ∥ $\Vert x \Vert$
⟨ x ⟩ $\langle x \rangle$
⌈ x ⌉ $\lceil x \rceil$
⌊ x ⌋ $\lfloor x \rfloor$
13. 公式示例
下标 :θ1
上标 :θ2
下标 :θ~1~
空行  空格
上标 :θ^2^
a + b = b + a a b = b a \begin{gather}%会产生编号 a+b=b+a\\ ab=ba \end{gather} a+b=b+aab=ba
$$
\begin{gather}%会产生编号
a+b=b+a\\
ab=ba
\end{gather}
$$
a × b = b × a a b = b a \begin{gather*}%不会产生编号 a \times b=b \times a\\ ab=ba \end{gather*} a×b=b×aab=ba
$$
\begin{gather*}%不会产生编号
a \times b=b \times a\\
ab=ba
\end{gather*}
$$
a + b = b + a a b = b a \begin{gather}%会编号 a+b=b+a \notag \\%\notag阻止编号 ab=ba \notag %\notag阻止编号 \end{gather} a+b=b+aab=ba
$$
\begin{gather}%会编号
a+b=b+a \notag \\%\notag阻止编号
ab=ba \notag %\notag阻止编号
\end{gather}
$$
x = t + cos t + 1 y = 2 sin t %align和align*环境(用$对齐) \begin{align} x &= t + \cos t + 1\\ y &= 2\sin t \end{align} xy=t+cost+1=2sint
$$
%align和align*环境(用$对齐)
\begin{align}
x &= t + \cos t + 1\\
y &= 2\sin t
\end{align}
$$
cos 2 x = cos 2 x − sin 2 x = 2 cos 2 x − 1 %split环境(用$对齐)(一个公式分为多行排版) \begin{equation} \begin{split} \cos 2x &= \cos^2 x - \sin^2 x\\ &= 2\cos^2 x - 1 \end{split} \end{equation} cos2x=cos2x−sin2x=2cos2x−1
$$
%split环境(用$对齐)(一个公式分为多行排版)
\begin{equation}
\begin{split}
\cos 2x &= \cos^2 x - \sin^2 x\\
&= 2\cos^2 x - 1
\end{split}
\end{equation}
$$
D ( x ) = { 1 , 如果 x ∈ Q 0 , 如果 x ∈ R ∖ Q %case环境 %每行公式使用&分割成两部分 %通常表示值和后面的条件 \begin{equation} D(x) = \begin{cases} 1, &\text{如果} x \in \mathbb{Q}\\%mathbb花体字符 0, &\text{如果} x \in \mathbb{R}\setminus\mathbb{Q} \end{cases}%\text是为了在数学公式中处理中文 \end{equation} D(x)={1,0,如果x∈Q如果x∈R∖Q
$$
%case环境
%每行公式使用&分割成两部分
%通常表示值和后面的条件
\begin{equation}
D(x) = \begin{cases}
1, &\text{如果} x \in \mathbb{Q}\\%mathbb花体字符
0, &\text{如果} x \in \mathbb{R}\setminus\mathbb{Q}
\end{cases}%\text是为了在数学公式中处理中文
\end{equation}
$$
( a + b ) 3 = ( a + b ) ( a + b ) 2 = ( a + b ) ( a 2 + 2 a b + b 2 ) = a 3 + 3 a 2 b + 3 a b 2 + b 3 \begin{align} (a + b)^3 &= (a + b) (a + b)^2 \\ &= (a + b)(a^2 + 2ab + b^2) \\ &= a^3 + 3a^2b + 3ab^2 + b^3 \end{align} (a+b)3=(a+b)(a+b)2=(a+b)(a2+2ab+b2)=a3+3a2b+3ab2+b3
$$
\begin{align}
(a + b)^3 &= (a + b) (a + b)^2 \\
&= (a + b)(a^2 + 2ab + b^2) \\
&= a^3 + 3a^2b + 3ab^2 + b^3
\end{align}
$$
x 2 + y 2 = 1 x = 1 − y 2 \begin{align} x^2 + y^2 & = 1 \\ x & = \sqrt{1-y^2} \end{align} x2+y2x=1=1−y2
This example has two column-pairs.
Compare
x
2
+
y
2
=
1
x
3
+
y
3
=
1
x
=
1
−
y
2
x
=
1
−
y
3
3
\begin{align} \text{Compare } x^2 + y^2 &= 1 & x^3 + y^3 &= 1 \\ x &= \sqrt {1-y^2} & x &= \sqrt[3]{1-y^3} \end{align}
Compare x2+y2x=1=1−y2x3+y3x=1=31−y3
$$
\begin{align} \text{Compare }
x^2 + y^2 &= 1 &
x^3 + y^3 &= 1 \\
x &= \sqrt {1-y^2} &
x &= \sqrt[3]{1-y^3}
\end{align}
$$
This example has three column-pairs.
x
=
y
X
=
Y
a
=
b
+
c
x
′
=
y
′
X
′
=
Y
′
a
′
=
b
x
+
x
′
=
y
+
y
′
X
+
X
′
=
Y
+
Y
′
a
′
b
=
c
′
b
\begin{align} x &= y & X &= Y & a &= b+c \\ x' &= y' & X' &= Y' & a' &= b \\ x + x' &= y + y' & X + X' &= Y + Y' & a'b &= c'b \end{align}
xx′x+x′=y=y′=y+y′XX′X+X′=Y=Y′=Y+Y′aa′a′b=b+c=b=c′b
$$
\begin{align}
x &= y & X &= Y &
a &= b+c \\
x' &= y' & X' &= Y' &
a' &= b \\
x + x' &= y + y' &
X + X' &= Y + Y' & a'b &= c'b
\end{align}
$$
∑
i
=
0
n
i
2
=
(
n
2
+
n
)
(
2
n
+
1
)
6
\sum_{i=0}^n i^2 = \frac{(n^2+n)(2n+1)}{6}
∑i=0ni2=6(n2+n)(2n+1)
∑
i
=
0
n
i
2
=
(
n
2
+
n
)
(
2
n
+
1
)
6
\sum_{i=0}^n i^2 = \frac{(n^2+n)(2n+1)}{6}
i=0∑ni2=6(n2+n)(2n+1)
$\sum_{i=0}^n i^2 = \frac{(n^2+n)(2n+1)}{6}$
$$\sum_{i=0}^n i^2 = \frac{(n^2+n)(2n+1)}{6}$$
R z = [ c o s ( y a w ) − s i n ( y a w ) 0 s i n ( y a w ) c o s ( y a w ) 0 0 0 1 ] R = R x R y R z \begin{gather} R_z=\begin{bmatrix} cos(yaw)&-sin(yaw)&0\\ sin(yaw)&cos(yaw)&0\\ 0&0&1\\ \end{bmatrix}\\ R=R_xR_yR_z \end{gather} Rz= cos(yaw)sin(yaw)0−sin(yaw)cos(yaw)0001 R=RxRyRz
$$
\begin{gather}
R_z=\begin{bmatrix}
cos(yaw)&-sin(yaw)&0\\
sin(yaw)&cos(yaw)&0\\
0&0&1\\
\end{bmatrix}\\
R=R_xR_yR_z
\end{gather}
$$
- 自动编号 \tag{2}
[ ∂ d 1 ∂ x 0 ∂ d 1 ∂ y 0 ∂ d 1 ∂ z 0 ∂ d 1 ∂ r 0 ∂ d 2 ∂ x 0 ∂ d 2 ∂ y 0 ∂ d 2 ∂ z 0 ∂ d 2 ∂ r 0 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ∂ d n ∂ x 0 ∂ d n ∂ y 0 ∂ d n ∂ z 0 ∂ d n ∂ r 0 ] (2) \begin{bmatrix} \frac {\partial d_1}{\partial x_0}&\frac {\partial d_1}{\partial y_0}&\frac {\partial d_1}{\partial z_0}&\frac {\partial d_1}{\partial r_0}\\ \frac {\partial d_2}{\partial x_0}&\frac {\partial d_2}{\partial y_0}&\frac {\partial d_2}{\partial z_0}&\frac {\partial d_2}{\partial r_0}\\ \vdots&\vdots&\vdots&\vdots\\ \frac {\partial d_n}{\partial x_0}&\frac {\partial d_n}{\partial y_0}&\frac {\partial d_n}{\partial z_0}&\frac {\partial d_n}{\partial r_0}\\ \end{bmatrix} \tag{2} ∂x0∂d1∂x0∂d2⋮∂x0∂dn∂y0∂d1∂y0∂d2⋮∂y0∂dn∂z0∂d1∂z0∂d2⋮∂z0∂dn∂r0∂d1∂r0∂d2⋮∂r0∂dn (2)
$$\begin{bmatrix}
\frac {\partial d_1}{\partial x_0}&\frac {\partial d_1}{\partial y_0}&\frac {\partial d_1}{\partial z_0}&\frac {\partial d_1}{\partial r_0}\\
\frac {\partial d_2}{\partial x_0}&\frac {\partial d_2}{\partial y_0}&\frac {\partial d_2}{\partial z_0}&\frac {\partial d_2}{\partial r_0}\\
\vdots&\vdots&\vdots&\vdots\\
\frac {\partial d_n}{\partial x_0}&\frac {\partial d_n}{\partial y_0}&\frac {\partial d_n}{\partial z_0}&\frac {\partial d_n}{\partial r_0}\\
\end{bmatrix}
\tag{2}
$$