Ubuntu 图达通激光雷达可视化/获取点云

0. ILA 平台网页预览

  • 当时是按照操作说明的顺序来先是解压驱动再是安装ros的结果一通操作完,发现原来网页端直接输个端口号就可以可视化和获取点云,简单快捷节省时间
  • 连接激光雷达后,在浏览器地址栏输入172.168.1.10:8675
    在这里插入图片描述

  • 以下是利用ROS中的rviz可视化和获取图达通激光雷达点云的过程

1. Ubuntu的安装

  • 这边的雷达驱动是对应ros版本是Melodic所以需要安装18.04版本的Ubuntu

2. 安装Ubuntu对应版本ros

Ubuntu版本ros版本
20.04Noetic
18.04Melodic
16.04Kinetic

3. 激光雷达接线

  • 这个按照操作说明来找到对应接口连接就行

4. 解压SDK文件

tar -xzvf inno-lidar-sdk-release-2.5.0-rc275-public.tgz
  • 将雷达ROS驱动复制至根目录并解压
sudo dpkg -i ros_melodic-innovusion-driver-release-2.5.0-rc275-public.deb
  • 设置IPV4地址以及子网掩码,之前因为没有设置这个一直报错,报错也有可能是因为接线松了

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

# ping一下
ping 172.168.1.10

在这里插入图片描述


5. 启动ros可视化点云

  • ctrl+alt+t打开终端
roscore
  • 新开一个终端利用TCP端口命令获取点云数据
source/opt/ros/melodic/setup.set
roslaunch innovusion_pointcloud innovusion_points.launch device_ip:=172.168.1.10 port:=8010 processed:=1
  • 新开一个终端利用rviz可视化点云
rviz rviz
  • 对rviz的参数进行修改
  • 修改Global Options>Fixed Frames值为innovusion
  • add Pointcloud2
  • topic->/iv_points
  • style->Points
  • optional
  • Axes 坐标轴
  • Grid 网格线 plane x y z

在这里插入图片描述


6. 录制点云

rosbag record/iv_points -o inno
  • ctrl+c 停止录制
  • ls -a 查看录制文件
    在这里插入图片描述

7. 播放录制文件

  • 打开终端输入
roscore
  • 新开一个终端
rviz rviz
rosbag play <filename.bag>
  • 终端space空格键停止播放

8.rosbag文件->.pcd文件

roscore
rosbag play <filename.bag>
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/iv_points

9.sdk

  • sdk 提取码:dley
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