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0. ILA 平台网页预览
- 当时是按照操作说明的顺序来先是解压驱动再是安装ros的结果一通操作完,发现原来网页端直接输个端口号就可以可视化和获取点云,简单快捷节省时间
- 连接激光雷达后,在浏览器地址栏输入
172.168.1.10:8675
- 以下是利用ROS中的rviz可视化和获取图达通激光雷达点云的过程
1. Ubuntu的安装
- 这边的雷达驱动是对应ros版本是Melodic所以需要安装18.04版本的Ubuntu
2. 安装Ubuntu对应版本ros
Ubuntu版本 | ros版本 |
---|---|
20.04 | Noetic |
18.04 | Melodic |
16.04 | Kinetic |
3. 激光雷达接线
- 这个按照操作说明来找到对应接口连接就行
4. 解压SDK文件
tar -xzvf inno-lidar-sdk-release-2.5.0-rc275-public.tgz
- 将雷达ROS驱动复制至根目录并解压
sudo dpkg -i ros_melodic-innovusion-driver-release-2.5.0-rc275-public.deb
- 设置IPV4地址以及子网掩码,之前因为没有设置这个一直报错,报错也有可能是因为接线松了
# ping一下
ping 172.168.1.10
5. 启动ros可视化点云
- ctrl+alt+t打开终端
roscore
- 新开一个终端利用TCP端口命令获取点云数据
source/opt/ros/melodic/setup.set
roslaunch innovusion_pointcloud innovusion_points.launch device_ip:=172.168.1.10 port:=8010 processed:=1
- 新开一个终端利用rviz可视化点云
rviz rviz
- 修改Global Options>Fixed Frames值为innovusion
- add Pointcloud2
- topic->/iv_points
- style->Points
- optional
- Axes 坐标轴
- Grid 网格线 plane x y z
6. 录制点云
rosbag record/iv_points -o inno
- ctrl+c 停止录制
- ls -a 查看录制文件
7. 播放录制文件
- 打开终端输入
roscore
- 新开一个终端
rviz rviz
- rviz设置如上次的操作
- 播放录制的点云
rosbag play <filename.bag>
- 终端space空格键停止播放
8.rosbag文件->.pcd文件
roscore
rosbag play <filename.bag>
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/iv_points
9.sdk
- sdk 提取码:dley