控制系统的组成

以下图片中的内容均来自西北工业大学卢京潮教授的自动控制原理ppt

 

 系统模型模块：

 

第一种建模方法（解析法）需要对系统内部的工作机制完全了解的情况下才能建立起数学模型；

第二种建模方法（实验法）不需要对系统内部的工作机制有一定的了解，但是又不完全清楚，如下：

现在研究线性定常系统

满足叠加原理的系统被称为线性系统，叠加原理如下：

线性定常（不时变）系统微分方程的一般形式如下（下面是一个n阶的线性定常系统）：

线性：输出和输出各阶导数（等号左边）=输出和输出的各阶导数（等号右边）

注意：不能包含输入和输出的高阶项和交叉混合项以及常数项

定常：主要看系数，上面就是an到a1，bn到b1每一个都是常数，那么这个系统就是定常系统，只要有一个系数是随时间变换的函数，那么这个系统就是不定常系统。

上述例子中：

第一个是非线性时不变系统；第二个是线性时变系统；第三个是非线性时变系统。 

举例：

上面例子中最后一行是将其表达式化成首一标准形式。可以看出它是一个一阶（最高阶导数是一阶）线性定常系统。

非线性系统微分方程的线性化

下面的例子是举例x只在其附近很小的领域内变动：

 经过上面的微分方程的建立，下面就可以解微分方程，以便分析系统：

分析求解微分方程最常用的办法是直接求其解，但是求解微分方程有时很难，这时可以使用第二种方法，也就是使用拉式变换将其化成代数形式F(s)。两者的关系如下：

 拉式变换的相关内容见另一篇笔记。

 下面举例说明：

最终求出的前两项是由输出电压ur引起的，也是零状态响应。最后一项是由其初始条件引起的响应分量。  可以看出当t趋近于无穷时，只有第一项E   0,这一项不随时间变化，称为稳态分量，后面一项被称为瞬态分量。

影响系统响应的因素(以上面那个系统为例)

 衡量不同系统的性能好坏时，一般都将其设为一下条件：

（1）输入，一般使用阶跃响应作为输入来衡量不同系统性能的好坏，因为阶跃响应比较好实现，而且阶跃信号形状是一个台阶，就是很突然的上升，如果系统跟踪阶跃信号很好，就说明其跟踪其他信号也会很好

（2）初始条件，衡量不同系统性能的好坏一般将初始条件规定为零初始条件，也就是当t<0时，系统的输入输出以及它们的各阶导数全部为零。

（3）系统的结构参数。

控制系统的复域模型——传递函数

 首1标准形式就是将分子和分母的最高次项系数化成1；把最未项（最末项不一定就像上面一样是常数项，就是将s的次数从高到底排列后的最后一项）化成1，写成尾1标准形式前面的k是增益。

 传递函数的性质：

第四条的意思是：系统的传递函数等价于系统对单位脉冲输入的响应（因为单位脉冲响应的拉氏变换是1）。

第五条的意思是：将传递函数的分子等于0解出来根对应于系统的零点，将传递函数的分母等于0解出来的根是系统的极点。将这些根在s平面上标出和G(s)的零极点一一对应。

一个综合的例子：

对第7问要做出特殊的说明：

 其中是由单位阶跃输入引的响应，是由初始条件引起的响应，系统的在某一时间的总响应就是系统的输入条件下的响应和零响应，也就是线性定常系统满足叠加原理。初始条件引起的响应可以单独求出，输入条件下的响应也可以单独求出，同时作用时只需要把两者相加即可。

传递函数的局限性

第一条：因为传递函数是在零初始条件下定义的，所以它原则上不反映系统非零初始条件时系统响应的全部信息，但是可以通过它求出系统的微分方程，进一步求出非零初始情况下系统的响应，例如前面例子的第7问。

典型环节：

环节定义：具有相同形式传递函数的元部件的分类

 典型的环节（7个）及其传递函数

 比例环节传递函数是一个常数；传递函数是s分之一就是积分环节；微分环节的传递函数是s，也就是一个微分算子；一阶复合微分环节的传递函数在形式上是和惯性环节成倒数关系。二阶复合微分环节形式上和振荡环节是倒数关系。构成系统的环节的最小单元一般也就是上面7个典型环节的组合；还可以看出上面7个典型环节除了比例环节其他环节的增益都是1。

 任何一个传递函数都可以看作是典型环节的组合：

例如就是惯性环节、振荡环节、比例环节、一阶复合微分环节组成、积分环节组成的。

 由微分方程组消去中间变量便可以得到系统微分方程，前面大部分用的这种方法，下面的一整套步骤如下：

元部件传递函数到系统结构图的转换关系如下（元部件传递函数就是把每一步进行拉氏变换得到该步的子结构图，最后整合到一块变成系统的结构图）：

由系统的方框图得到系统结构图例子如下：

由系统结构图到系统传递函数，一般有两种方式：（1）结构图化简（使用结构图等效变换）；（2）梅森（mason）公式。

得到系统结果图后就可以清晰的看出每一步的传递函数，下面就将其整合到一块，得到由输入到输出的闭环传递函数，结构图等效变换的规则如下：

使用结构图化简的形式例子见文档。

mason增益公式有关概念如下：

（1）信号节点

回路的定义是顺着信号走的方向并且不走重复的点。 

两者之间的相互转换如下所示：

mason公式 

使用mason公式需要注意的点：（1） 找齐所有的回路；（2）找齐所有的前向通道

 例子：

（1）首先找到系统中所有的回路，本例中有4个，写出所有这4个回路的增益，也就是：注意负号；并将其相加

（2）找出系统中的两两互不接触回路，本例中有一组，根据将这两条回路的增益相乘，也就是。

（3）该例中只有一条前向通道，n=1,

（4）前向通道的总增益是：

将上面两条带入公式有：

例2：

例3：

其中 是N入C出，是由干扰作用下的传递函数。

开环传递函数

开环传递定义：

开环传递函数就是将下图中的主反馈通道打断，将前向通道传递函数和反馈通道函数乘到一起就是其这个闭环系统对应的开环传递函数，将开环传递函数化成尾1标准型就是开环传递函数对应的增益。

对于闭环传递函数有4个，也就是上图中的2和3，一般就是输入对输出（也就是R入C出）、控制输入对偏差（误差传递函数）、干扰对输出（N入C出，也就是干扰作用下的闭环传递函数）、干扰对偏差（N入E出，干扰作用下的误差传递函数）。注意四个式子可以看出分母部分是一样的，因为系统的特征式不管输入或者输出在那里。

系统的总输出为控制输入引用的输出和干扰引起的输出的叠加，系统的总误差就是控制输入引起的误差和干扰引起的误差的叠加。