[FREERTOS]队列

1.什么是队列

队列也称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务之间，中断和任务之间传递信息

2.传递信息为什么不用全局变量呢？

确实全局变量依然可以传递信息，但是如果全局变量改变的很频繁，某一任务处理数据比较缓慢，某一任务在处理数据的过程中改变了全局变量的值，就可能会导致某一任务获取的数据不正确，消息队列就像一条生产线似的，将数据放入队列中，任务从队列中读取数据，这样的话就算改变了数据的值，任务根据队列中的值来获取数据也能获取到正确的值

3.队列的几个名词

队列项目：队列中每一个数据

队列长度：队列能够存储项目（数据）的最大数量（创建队列时需要指定队列长度和队列项目大小）

队列的特点

1.数据的出入方式：

通常采用先入先出的数据缓冲方式（FIFO）也可以配置成后入先出的方式（LIFO） 

2.数据的传输方式

通常采用实际值传递，也就是将数据拷贝到队列中传递，也可以通过指针，通常传递较大的数据时采用指针传递

3.多任务访问

队列不属于任何一个任务，任何中断和任务都可以向队列发送/接收数据

4.出队/入队阻塞

当任务向队列中发送数据时，如果队列已满，可以指定一个堵塞时间：

0：不堵塞直接返回

0----port_MAX_Delay:等待设定的时间，如果超时还未能入队，就返回

port_MAX_Delay:死等，一直等到能够入队为止

与队列相关的API函数 

1.创建队列

QueueHandle_t  xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize);

参数1：UBaseType_t uxQueueLength：队列中最大可存放的项目数

参数2：UBaseType_t uxItemSize：每个项目的大小

返回值如果创建成功就返回创建队列的句柄，如果创建队列所需内存无法分配就返回NULL

在cubeMX中配置好后会自动封装新的函数创建队列

声明定义两个任务和一个队列的句柄