freertos之队列的阻塞访问

1.概念

1. 只要知道队列的句柄，谁都可以读、写该队列。任务、 ISR 都可读、写队列。可以多个任务读写队列。
2. 任务读写队列时，简单地说：如果读写不成功，则阻塞；可以指定超时时间。如果能读写了就马上进入就绪态，否则就阻塞直到超时。
3. 读取队列的任务个数没有限制，那么当多个任务读取空队列时，这些任务都会进入阻塞状态。写队列的任务个数没有限制，那么当多个任务写"满队列"时，这些任务都会进入阻塞状态。
4. 有多个任务在等待同一个队列的数据。当队列中有数据时，哪个任务会进入
   就绪态？
   1. 优先级最高的任务
   2. 如果大家的优先级相同，那等待时间最久的任务会进入就绪态
5. 有多个任务在等待同一个队列的空间。当队列中有空间时，哪个任务会进入就绪态？
   1. 优先级最高的任务
   2. 如果大家的优先级相同，那等待时间最久的任务会进入就绪态

2.阻塞程序

创建一个队列，然后创建 2 个发送任务、 1 个接收任务。
1. 创建的队列，用来发送结构体：数据大小是结构体的大小
2. 发送任务优先级为 2，接收任务优先级为 1。
3. 读队列、打印信息

main函数

/* 定义2种数据来源(ID) */
typedef enum
{
	eMotorSpeed,
	eSpeedSetPoint
} ID_t;

/* 定义在队列中传输的数据的格式 */
typedef struct {
    ID_t eDataID;
    int32_t lDataValue;
}Data_t;

/* 定义2个结构体 */
static const Data_t xStructsToSend[ 2 ] =
{
	{ eMotorSpeed,    10 }, /* CAN任务发送的数据 */
	{ eSpeedSetPoint, 5 }   /* HMI任务发送的数据 */
};


static void vSenderTask( void *pvParameters );
static void vReceiverTask( void *pvParameters );

/* 队列句柄, 创建队列时会设置这个变量 */
QueueHandle_t xQueue;

int main( void )
{
	prvSetupHardware();
	
    /* 创建队列: 长度为5，数据大小为4字节(存放一个整数) */
    xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( Data_t ) );

	if( xQueue != NULL )
	{
		xTaskCreate( vSenderTask, "CAN Task", 1000, ( void * ) &( xStructsToSend[ 0 ] ), 2, NULL );
		xTaskCreate( vSenderTask, "HMI Task", 1000, ( void * ) &( xStructsToSend[ 1 ] ), 2, NULL );

		xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 1000, NULL, 1, NULL );

		vTaskStartScheduler();
	}
	else
	{
		/* 无法创建队列 */
	}

	return 0;
}

发送函数：

static void vSenderTask( void *pvParameters )
{
	BaseType_t xStatus;
	const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS( 100UL );

	/* 无限循环 */
	for( ;; )
	{
		/* 写队列
		xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, pvParameters, xTicksToWait );

		if( xStatus != pdPASS )
		{
			printf( "Could not send to the queue.\r\n" );
		}
	}
}

接收函数：

static void vReceiverTask( void *pvParameters )
{
	/* 读取队列时, 用这个变量来存放数据 */
	Data_t xReceivedStructure;
	BaseType_t xStatus;

	/* 无限循环 */
	for( ;; )
	{
		xStatus = xQueueReceive( xQueue, &xReceivedStructure, 0 );

		if( xStatus == pdPASS )
		{
			/* 读到了数据 */
			if( xReceivedStructure.eDataID == eMotorSpeed )
			{
				printf( "From CAN, MotorSpeed = %d\r\n", xReceivedStructure.lDataValue );
			}
			else if( xReceivedStructure.eDataID == eSpeedSetPoint )
			{
				printf( "From HMI, SpeedSetPoint = %d\r\n", xReceivedStructure.lDataValue );
			}
		}
		else
		{
			/* 没读到数据 */
			printf( "Could not receive from the queue.\r\n" );
		}
	}
}

3.运行结果以及分析

1. HMI 是最后创建的最高优先级任务，它先执行，一下子向队列写入 5
   个数据，把队列都写满了。
2. 队列已经满了， HMI 任务再发起第 6 次写操作时，进入阻塞状态。这
   时 CAN 任务是最高优先级的就绪态任务，它开始执行。
3. CAN 任务发现队列已经满了，进入阻塞状态；接收任务变为最高优先
   级的就绪态任务，它开始运行。
4. 现在， HMI 任务、 CAN 任务的优先级都比接收任务高，它们都在等待
   队列有空闲的空间；一旦接收任务读出 1 个数据，会马上被抢占。被谁抢占？谁等待最久？ HMI 任务！所以在 t4 时刻，切换到 HMI 任务。
5. HMI 任务向队列写入第 6 个数据，然后再次阻塞，这是 CAN 任务已经
   阻塞很久了。接收任务变为最高优先级的就绪态任务，开始执行。
6. 现在， HMI 任务、 CAN 任务的优先级都比接收任务高，它们都在等待
   队列有空闲的空间；一旦接收任务读出 1 个数据，会马上被抢占。被谁抢占？谁等待最久？ CAN 任务！所以在 t6 时刻，切换到 CAN 任务。
7. CAN 任务向队列写入数据，因为仅仅有一个空间供写入，所以它马上
   再次进入阻塞状态。这时 HMI 任务、 CAN 任务都在等待空闲空间，只有接收任
   务可以继续执行。
   

总结

谁等的最久，谁先执行。
跟着韦东山老师学习的。