冲床上料机械手设计

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹实现自动抓取、搬运和操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。本次设计的60吨冲床上料机械手根据规定的动作顺序，完成对机械手的设计，对机械手的工作原理，结构使用范围，特点参数选择等方面进行了阐述。此60吨冲床上料机械手主要是给冲床进行上料和从储料框中取料；机械手的抓重1Kg；1个自由度三个具体动作，自由度为腰座的转动,采用圆柱坐标；其余两个动作为机械手的升降和伸缩，采用螺母和螺栓调节，可根据生产的需要改变机械手手臂的高度和长度以及更换吸盘。回转角度：60度；送料频率：50-60次/分；驱动方式为气压传动；机械手的腰座回转采用气缸带动齿条齿轮驱动；本设计主要对手部进行了设计和计算，腰座回转采用回转气缸。
 

 1 绪论

1.1 机械手简介

1.2 机械手发展现状及应用

1.2.1国内外发展现状

1.2.2机械手的应用

 2 机械手的总体设计

2.1 机械手的总体结构

2.1.1 机械手组成

2.1.2 机械手坐标形式的确定

2.1.3上料机械手的组成及工作原理

2.2 机械手腰座结构的设计

2.1.1 机械手的驱动系统的确定

2.1.2 机械手的机械传动机构的确定

2.3 机械手手臂的结构设计

2.4 机械手手部的结构设计

 3 机械手理论分析和设计计算

3.1 系统设计计算

3.1.1 确定气压系统基本方案

3.1.2 气压缸的总机械载荷的计算

3.1.3 气缸强度的计算及校核

3.1.4 计算和选择气缸元件

3.2 吸盘的选择和计算

总  结

参考文献

致  谢

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