ROS1.0软件的安装及小海龟仿真

一.ROS简介

• ROS（Robot Operating System）是一个为机器人软件开发者提供框架和一组库、工具的操作系统。它提供类似操作系统的服务，包括硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递、包管理等。ROS的目的是简化机器人软件开发的复杂性，提供代码复用的机制，并支持多种编程语言。

• ROS的核心功能包括：

• 消息传递：ROS允许节点（独立的进程）之间通过发布和订阅模型进行通信。节点可以发布信息到特定的话题（topic），其他节点可以订阅这些话题以接收信息。ROS支持多种消息类型，如字符串、整数、浮点数、传感器数据等。

• 服务：除了消息传递外，ROS还提供了一种请求/响应式的通信方式，称为服务（service）。一个节点可以提供服务，其他节点可以通过调用服务来请求执行某个操作或获取数据。

• 包管理：ROS使用包（package）来组织和管理代码、配置文件和其他资源。包可以方便地安装、更新和共享，有助于代码的复用和维护。

• 构建系统：ROS提供了一个构建系统（如catkin或colcon），用于编译和管理ROS项目中的源代码。这有助于自动化构建过程，减少开发者的负担。

• 可视化和调试工具：ROS提供了多种可视化和调试工具，如RViz（可视化工具）、rqt（一系列基于Qt的实用工具）和rosbag（用于记录、回放和分析ROS数据的工具）等。

二.ROS软件安装

2.1 安装前准备

合适的软件源能够极大的提高我们的下载速度，由于Ubuntu本地源在国外，下载速度堪忧，建议更换国内的软件源进行下载，以提高下载速度。
Ubuntu采用apt作为软件安装的工具，其镜像源记录在 /etc/apt/source.list文件中，首先我们将source.list备份为source.list.old。

 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old

之后我们打开source.list文件

sudo nano /etc/apt/source.list

将原来的内容全部删掉或注释掉，换成下列任意一个镜像源
清华源

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security multiverse

阿里源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

输入

sudo apt-get update 

将软件源更新。

2.2. 安装ROS

在终端输入以下命令
添加ros软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源

sudo apt-get update

安装ROS Melodicic(此步骤建议根据不同的Ubuntu版本更换不同的ROS系统版本)

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初始化 ROS(这一步遇到错误可看后面的错误总结及解决方法)

sudo rosdep init

说明：
（1）使用sudo rodep init出现sudo rosdep：找不到命令提示的错误
解决方法：

sudo apt install python-rosdep

（2）出现ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.的错误

解决方法：

cd /etc
sudo gedit hosts
在文本后面添加（ip是通过https://site.ip138.com进行输入raw.githubusercontent.com查询获取得到，任意选择一个）
ip raw.githubusercontent.com
不过这里存在网络问题，如果使用的是移动网通过上面方法也无法解决问题，最终用电信网解决。

（3）出现ERROR: error loading sources list: <urlopen error <urlopen error timed out (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

使环境变量生效

source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到这里ROS就是安装完成了，接下来我们测试以下ROS

三.小海龟仿真

• 启动ROS Master

roscore

• 启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 启动海龟控制节点,即可控制用上下左右控制小海龟移动（鼠标需要放在命令终端内）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key