【无标题】ar_marker_transformation.py代码解释

最新推荐文章于 2024-05-20 22:54:06 发布

WJINGing0326

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文章标签： python

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transform = tf_buffer.lookup_transform(target_frame, source_frame, rospy.Time(0), rospy.Duration(0.1))

tf_buffer.lookup_transform() 是 ROS 中 TF2（Transformation Library）中的一个函数，用于查询两个坐标系之间的变换关系。TF（Transformation）是 ROS 中用于管理和发布坐标系变换的库，而 TF2 是 ROS 中用于二维和三维变换的更新版本。

具体来说，tf_buffer.lookup_transform() 函数用于在 TF 缓冲区中查找两个指定坐标系之间的变换关系，并返回这些变换的信息。它允许用户在两个坐标系之间查询变换信息，比如从一个坐标系到另一个坐标系的变换矩阵、旋转、平移等信息。

其中参数解释如下：

target_frame：目标（target）坐标系。
source_frame：源（source）坐标系。
rospy.Time(0)：表示在第一个可用时间点获取 TF 变换信息。
rospy.Duration(0.1)：表示等待 0.1 秒，如果在这个时间内没有找到 TF 变换信息，就会返回空。

这个函数可以用于获取两个坐标系之间的变换信息，比如获取相机坐标系到基座坐标系之间的变换关系，或者其他需要在不同坐标系之间进行转换的场景。TF2 库和其中的函数提供了在机器人导航、感知和运动控制中进行坐标系转换和管理的功能。

rospy.Duration()

rospy.Duration() 用于表示时间段，其单位为秒。rospy.Duration(1.0) 和 rospy.Duration(0.1) 分别表示了不同长度的时间段，它们之间的区别在于时间长度的不同。

rospy.Duration(1.0)：表示1秒的时间段。
rospy.Duration(0.1)：表示0.1秒的时间段，即100毫秒。

math.isnan()

math.isnan() 是 Python 中 math 模块中的一个函数，用于检查给定的数值是否是 NaN。非数值（NaN，Not a Number）。

eg.

if math.isnan(ar_marker.position.x) == False:

这行代码的作用是检查 AR 标记的位置信息中 x 坐标是否是一个有效的数字。如果 ar_marker.position.x 不是 NaN（即不是非数值），则条件表达式 math.isnan(ar_marker.position.x) == False 会返回 True，表示 x 坐标是有效的数字。换句话说，这个条件语句在判断 x 坐标是否存在有效的数值，如果是有效的数字，则条件成立，执行条件语句块内的代码。

在这段代码的上下文中，这个条件语句可能是为了确保接收到的 AR 标记的位置信息中 x 坐标存在有效的数值，以避免处理无效的或未定义的坐标值。

PoseStamped()

其包含 pose 和 header两个 字段，分别用于存储位置和方向信息以及时间戳和坐标系信息。

pose字段是用于存储姿势信息的。它表示在PoseStamped消息中的姿势数据。姿势通常包括位置（x、y、z）和方向（姿态，通常用四元数或欧拉角表示）等信息。

from geometry_msgs.msg import PoseStamped

# 创建一个空的 PoseStamped 消息对象
ar_pose = PoseStamped()

# 设置姿势信息
ar_pose.pose.position.x = 1.0  # 设置 x 位置
ar_pose.pose.position.y = 2.0  # 设置 y 位置
ar_pose.pose.position.z = 3.0  # 设置 z 位置

# 设置姿态信息，例如使用四元数表示
ar_pose.pose.orientation.x = 0.0  # 设置 x 方向上的四元数值
ar_pose.pose.orientation.y = 0.0  # 设置 y 方向上的四元数值
ar_pose.pose.orientation.z = 0.0  # 设置 z 方向上的四元数值
ar_pose.pose.orientation.w = 1.0  # 设置 w 方向上的四元数值

# 访问姿势信息
print(ar_pose.pose.position.x)  # 打印 x 位置信息
print(ar_pose.pose.orientation)  # 打印姿态信息

Header 字段是 ROS 消息中的一个字段，用于存储与消息相关的元数据，其中包含了与时间和坐标系有关的信息。

Header 包含以下信息：

seq (uint32)：用于标识消息的序列号，每次发布新消息时递增。
stamp (rospy.Time)：时间戳信息，标识消息的时间。通常用于记录消息的产生时间或接收时间。
frame_id (string)：标识消息中包含的姿势信息所属的坐标系的名称。比如，常见的坐标系名字如 "base_link"、"map" 等。

这些信息可以帮助在 ROS 系统中正确地处理和理解消息。例如，时间戳（stamp）可以用于记录消息创建的时间，序列号（seq）可以用于消息顺序的跟踪，frame_id 可以指定姿势信息所属的坐标系，以便正确地解释位置和方向的含义。在 PoseStamped 消息中，header 字段包含了这些信息，允许用户在发送和接收消息时了解消息的序列号、时间戳和坐标系等元数据信息。

下面是一个示例，展示如何在 Python 中访问 PoseStamped 消息的 header 字段：

from geometry_msgs.msg import PoseStamped

# 创建一个空的 PoseStamped 消息对象
ar_pose = PoseStamped()

# 访问 PoseStamped 消息中的 header 字段
print(ar_pose.header.seq)  # 打印消息的序列号
print(ar_pose.header.stamp)  # 打印消息的时间戳
print(ar_pose.header.frame_id)  # 打印消息所属的坐标系名称