无人机基本知识

目录

前言

一、总体概况

二、机身

三、涵道

四、动力系统

1、 螺旋桨

 2、电机

3、电调

4、电池

五、遥控器

六、自动驾驶仪（飞控）

1、组成

（1）传感器

（2）接口

2、飞控的连接

3、控制逻辑

4、作用

5、产品

七、地面站

八、数传

九、深度相机

总结

参考文献

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前言

四旋翼飞机在当今时代越来越普及，也得到了更加广泛的应用。本文主要介绍一些四旋翼的基本知识。

一、总体概况

总体框架主要包括：机架，动力系统和指挥控制系统

机架：机身，机臂和起落架

动力系统：电机，电调，电池和螺旋桨

指挥控制系统：遥控器，遥控器接收机，GPS接收机，自驾仪（飞控板），数传电台和地面站

飞机内部的主要布线如下：

二、机身

指标参数：

（1）重量

（2）轴距：外圈电机组成的圆周的直径

 F450、F550中的“450”、“550”指的是轴距

（3）布局：

三、涵道

涵道作用：

• 保护桨叶、人
• 提高桨叶拉力效果
• 减少噪音

工作原理：

当螺旋桨工作时，进风口内壁空气速度快静压小，而进风口外壁静压大，因此涵道能产生附加拉力。

四、动力系统

动力系统主要包括：电机，电调，电池和螺旋桨

1、 螺旋桨

• 假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每转一圈，就会向前进一个距离，就称为螺距或桨距
• 螺旋桨一般用4个数字表示，其中前面2位是螺旋桨的直径，后面2位是螺旋桨的螺距。比如：1045桨的直径为10英寸，而螺距为4.5英寸
• 二叶桨力效应更大，但直径更大

 2、电机

• 无刷直流电机的KV值指的是空载情况下，外加1V电压得到的电机转速值（单位：RPM）
• 大型螺旋桨可以选用KV值较小的电机，而小型螺旋桨可以选用KV值较大的电机

3、电调

• 电调全称电子调速器，英文Electronic Speed Control，简称ESC
• 电调最基本的功能就是电机调速

  

无刷电调最主要的参数是电调的功率，通常以安数A来表示，如10A、20A、30A。不同电机需要配备不同安数的电调，安数不足会导致电调甚至电机烧毁。

4、电池

 现在用来做航模动力的电池有很多，常见的有锂聚合物电池（LiPo）和镍氢电池（NiMh），主要源于其优良的性能与价格优势

• 单节电压3.7V，3S1P表示3片锂聚合物电池的串联，电压是11.1V，其中：S是串联，P表示并联。又如2S2P电池表示2片锂聚合物电池的串联，然后两个这样的串联结构并联，总电压是7.4V，容量是单个电池的两倍。

五、遥控器

• 常用的无线电频率是72MHz与2.4GHz，目前采用的最多的是2.4GHz遥k控器。
• 2.4GHz技术属于微波领域，有如下几个优点：频率高、同频几率小、功耗低、体积小、反应迅速、控制精度高
• 调制方式为PCM、PPM、脉冲位置调制三种

六、自动驾驶仪（飞控）

1、组成

注：以固定翼为例

• 全球定位系统（GPS）接收器；
• 惯性测量单元（IMU），包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘（或磁力计），目的是得到多旋翼的姿态信息；
• 气压计：测量高度；
• 微型计算机；
• 接口

（1）传感器

（2）接口

2、飞控的连接

• 使用数传连接地面站和飞控时，波特率为57600
• 使用usb线连接地面站和飞控，波特率为115200 波特率表示单位时间内传送的码元符号的个数，它是对符号传输速率的一种度量，它用单位时间内载波调制状态改变的次数来表示，波特率即指一个单位时间内传输符号的个数。
• 在计算机网络通信中，波特率指单片机或计算机在串口通信时的速率，指的是信号被调制以后在单位时间内的变化，即单位时间内载波参数变化的次数模拟线路信号的速率
• 串行接口简称串口，也称串行通信接口或串行通讯接口（通常指COM接口），是采用串行通信方式的扩展接口。串行接口 （Serial Interface）是指数据一位一位地顺序传送。其特点是通信线路简单，只要一对传输线就可以实现双向通信（可以直接利用电话线作为传输线），从而大大降低了成本，特别适用于远距离通信，但传送速度较慢。

3、控制逻辑

• 捷联式惯性导航系统：载体上的加速度计、陀螺仪这两种惯性原件，去分别测出飞行器的角运动信息和线运动信息，与初始姿态、初始航向、初始位置一起交给计算模块，由计算模块推算出飞机的姿态、速度、航向、位置等导航参数的自主式导航方法。
• 卡尔曼滤波算法：当传感器不足以达到所需的导航精度，为了补偿导航系统的不足，常常使用其他导航设备减小误差。卡尔曼滤波算法可以将来自惯性导航系统与其他导航装置的数据（如惯性导航系统计算的位置对照GPS接收机给出的位置信息）加以混合利用，估计和校正未知的惯性导航系统误差。
• PID控制算法：PID控制器是一种线性控制器，它主要根据给定值和实际输出值构成控制偏差，然后利用偏差给出合理的控制量。采用PID控制算法来实现无人机的姿态和轨迹控制。

4、作用

• 感知，解决飞行器在哪里的问题；
• 控制，解决飞行器怎么去的问题；
• 决策，解决飞行器去哪儿的问题；

5、产品

• APM：全名Ardupilot Mega，2007年推出的基于Arduino平台研发的自动驾驶仪，是较为早期开源并且持续至今的开源无人机项目。现在已经停产。
• Pixhawk：前身是APM，由于APM的处理器接近满负荷（8位处理器），所以硬件厂商3DR推出了32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，第二代产品是Pixhawk。

七、地面站

• 一个调试，检测飞控的工具。
• 比较常见的有Mission Planner（简称MP）和QGroundControl（简称QGC），传输协议都是MAVLink。 MP地面站主要用APM固件多一些 QGC地面站用PX4固件多一点
• MAVLink：一种轻量级的传输协议，用于无人机之间或机载组件之间的通信。

八、数传

数传是用于飞控和地面站之间的数据传输。简单说是一条数据线，但是它是无线的。目的是调参方便、遥测数据、远程监控，不用插线，而且可以在飞行过程中调参，传回飞控的飞行数据。

九、深度相机

总结

本文简要记录四旋翼无人机的基本组成

参考文献

内容均来自网络