一.基本概念
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飞控:飞机的控制系统,其中硬件包含传感器部分IMU和控制部分的MCU,软件部分包含控制算法。
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俯仰:pitch,绕坐标系y轴旋转,想象一下平时的飞机
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航向:yaw,绕坐标系z轴旋转,想象一下平时的飞机
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横滚:roll,绕坐标系x轴旋转,想象一下平时的飞机
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陀螺仪:感测角速度,具有高动态特性, 但是它是一个间接测量角度的器件, 它测量的是角度的导数, 角速度, 要将角速度对时间积分才能得到角度。一般不受外界影响干扰,不过会出现积分误差的问题。
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加速度计:感测加速度,包括重力加速度,重力加速度和地理坐标系是固连的,因此可以通过这种关系得到加速度计和地面的角度关系,但是如果绕着Z轴旋转是不会改变的,也就是无法感知水平旋转。生活中的手机自动旋转屏幕就用到这个。
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磁力计:HMC5883L,是利用地磁场来定北极的一种方法,由地球的磁场来感测方向类似与指南针的功能。
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MPU6050:六轴传感器,集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计,还有预留的IIC接口可以接磁力计,同时含有DMP可以进行硬件解算四元数,而输出的是通过IIC输出AD值。
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惯性导航模块:IMU,包括陀螺仪,加速度计和磁力计。