无人机基础知识点总结

一．基本概念

• 飞控：飞机的控制系统，其中硬件包含传感器部分IMU和控制部分的MCU，软件部分包含控制算法。

• 俯仰：pitch，绕坐标系y轴旋转，想象一下平时的飞机

• 航向：yaw，绕坐标系z轴旋转，想象一下平时的飞机

• 横滚：roll，绕坐标系x轴旋转，想象一下平时的飞机

• 陀螺仪：感测角速度，具有高动态特性， 但是它是一个间接测量角度的器件， 它测量的是角度的导数， 角速度， 要将角速度对时间积分才能得到角度。一般不受外界影响干扰，不过会出现积分误差的问题。

• 加速度计：感测加速度，包括重力加速度，重力加速度和地理坐标系是固连的，因此可以通过这种关系得到加速度计和地面的角度关系，但是如果绕着Z轴旋转是不会改变的，也就是无法感知水平旋转。生活中的手机自动旋转屏幕就用到这个。

• 磁力计：HMC5883L，是利用地磁场来定北极的一种方法,由地球的磁场来感测方向类似与指南针的功能。

• MPU6050：六轴传感器，集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计，还有预留的IIC接口可以接磁力计，同时含有DMP可以进行硬件解算四元数，而输出的是通过IIC输出AD值。

• 惯性导航模块：IMU,包括陀螺仪，加速度计和磁力计。