【无人机学习】无人机基础知识

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█ 【无人机学习】无人机基础知识

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提示：这里是收集了无人机的相关文章

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█ 读前说明
█ Arduino的前世今生
█ 地面站
█ 烧写固件
█ 连接飞控
█ 相关资料
█ 免责声明

█ 读前说明

本文通过学习别人写demo,学习一些课件,参考一些博客,学习相关知识，如有涉及侵权请告知
本文可能只简单罗列了一些相关的代码实现过程，复制了一些大神的高论，如内容有误请自行辨别
涉及到的逻辑以及说明可能只做了简单的介绍，主要当做笔记，了解过程而已，如有不同看法，欢迎下方评论

官方源码：https://github.com/diydrones/ardupilot
Firmware是PX4的程序，Ardupilot是APM的程序。编译Ardupilot要用到firmware里的驱动等，APM的代码是不够清晰（约700K行的核心代码）。建议看PX4的代码。

█ Arduino的前世今生

⚡️Arduino是一块电路板的名字

Massimo Banzi之前是意大利Ivrea一家高科技设计学校的老师。他的学生们经常抱怨找不到便宜好用的微控制器。

2005年冬天， Massimo Banzi跟David Cuartielles讨论了这个问题。 David Cuartielles是一个西班牙籍晶片工程师，当时在这所学校做访问学者。两人决定设计自己的电路板，并引入了Banzi的学生David Mellis为电路板设计编程语言。两天以后，David Mellis就写出了程式码。又过了三天，电路板就完工了。

Massimo Banzi喜欢去一家名叫di Re Arduino的酒吧，该酒吧是以1000年前意大利国王Arduin的名字命名的。为了纪念这个地方，他将这块电路板命名为Arduino。

Arduino主要以AVR单片机为核心控制器的单片机应用开发板/学习板，类似RaspberryPI（树莓派）、香蕉派开发板、pcDuino开发板、正点原子板、STM32开发板等等

⚡️Arduino是一个开源的开发平台

为了保持开放源码理念，采用Creative Commons(CC)的授权，公开了硬件设计图，在这样的授权下，任何人都可以生产电路板，甚至还能重新设计和销售原设计，人们不需要支付任何费用，不用取得Arduino团队的许可

Arduino的开发人员开发了简单的函数，许多应用库，不用直接去操作寄存器就可以直接操作硬件电路，还开发一套简洁的IDE（集成开发环境、上位机软件）来写代码，编译，调试，下载。

一套容易使用的工具、价格低廉、电路结构简单、方法调用简单，启动时会调用 setup()函数来初始化变量，引脚模式等。（每次上电或复位后运行一次）之后循环执行loop() 函数，用来控制Arduino板的硬件动作。

Arduino采用C和C++混合编程，采用成熟的开源gnu来编译。
Arduino只是一个开源的开发平台，支持多种MCU，包括atmel公司的AtmelTiny系列、avr8、ARM Cortex M0、ARM Cortex M3、ST公司的ARM Cortex M3处理器,TI公司的energia平台也采用了Arduino的平台结构，可以用于开发MSP430、C2000等。

⚡️ArduPilot/APM是一款开源自动导航系统（如飞行器）

APM（ArduPilotMega，Atmega2560微处理器）是在2007年由DIY无人机社区（DIY Drones）推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目。APM基于Arduino的开源平台，对多处硬件做出了改进。ArduPilot的“Ardu”部分取自Arduino。

建立在Arduino平台上的APM飞控板，等同于一个Arduino单片机，可以直接在Arduino的开发环境下进行开发。

通过开源软件Mission Planner，开发者可以配置APM的设置

在这里插入图片描述

================================传统ardupilot飞控================================

2007年 – 克里斯·安德森（Chris Anderson）创立一个DIY Drones网络社区 https://diydrones.com/
2008年 – Jordi Munoz 制作了一个可以自动飞行的传统直升机无人机并赢得了第一届Sparkfun AVC大赛.，并将源码上传到了 DIY Drones网络社区中。
2009年 – Chris Anderson 和 Jordi Munoz二人合作成立了 3D Robotics（3DR）公司
2009年5月 – Jordi在3D Robotics 发布了第一款Ardupilot 红色飞控主板，
2010年 – 3D Robotics 推出了APM1。
2011年 – 3D Robotics发布了APM2。(2011年2月大疆发布了风火轮F550和F330)
2012年 – 3D Robotics发布了APM2.5/2.6。(2012年2月大疆推出风火轮F450)

部分人认为：APM（Ardupilot）基本上是个玩具项目，代码复杂度比较低，PX4的代码（nuttx嵌入式实时操作系统）复杂度就高了很多。
此时芯片界已经有了STM32系列计算能力非常强的芯片，APM2.5/2.6采用的avr atmeg8单片机（8位的处理器）高负荷运行也到了被淘汰的时刻，传统的ardupilot到此结束，全新的飞控操作系统时代开始了

================================PIXHAWK================================

2013年 – ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室 Lorenz Meier ，发布了第一代实验版本（不好固定，使用复杂）：双飞控处理器PX4FMU/PX4IO硬件。（后演变为PX4）
2013年11月 – 3DR找到了PX4团队，将PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，发布了Pixhawk硬件（ 2013年11月大疆发布了"悟’）（Pixhawk是一块硬件，PX4的代码和APM的代码都能烧录到Pixhawk上运行。）
2015年4月 – 3DR烧掉了从风险投资哪里获得的1000万美元投资推出的solo惨败，裁掉了150名员工，并且决定不再涉足硬件市场，专心致力于商用无人机软件系统的开发。

2016年9月 – 大疆发布了御
2016年10月 – 大疆发布精灵4pro
2016年11月 – 大疆发布MG-1S农业植保机
2017年3月 – 大疆发布MG-1S RTK版农业植保机
2017年5月 – 大疆发布了晓

最初APM1自动导航板是基于Arduino开发环境的。成长比Arduino环境更快时，就不再使用Arduino运行库，并使用修改版的Arduino集成开发环境，来支持用于基于AVR的APM1与APM2板的ArduPilot。

不仅支持Arduino兼容硬件，还支持烧写PX4Firmware（与平台无关的自动驾驶仪软件/固件）的Pixhawk v2，为表示当前代码的跨平台特性，我们把“Ardu”前缀从软件项目取消，改为了“APM” 前缀（APM:Copter，APM:Plane，APM:Rover等）。

PX4地面控制站被称为QGroundControl，

Pixhawk（32位ARM处理器）世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统（第二代产品）。它的前世就是大名鼎鼎的APM（APM使用8位的处理器）。

█ 地面站

欣飞鸽:2020-06-07 QGC地面站的学习使用_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ干杯~-bilibili
开源飞控（无人机核心板）：APM飞控和Pixhawk飞控
MP(Mission Planner)，PIX飞控和APM系列专用开源地面站软件，主要支持apm飞控，使用C#编写，只能在windows下运行，官方支持中文。
QGC(QGroundControl)，支持MAVLink的无人机，为ArduPilot或PX4 Pro动力车辆提供配置;源代码存储在Github中，开源，使用c++编写，使用Qt进行开发的，跨平台支持windows linux android ios mac os ，官方版不支持中文，不过也有汉化版。
pixhawk硬件可以烧写apm，-mp，也可以烧写.qgc

█ 烧写固件

无人机连接pc：（usb连接）
打开MP(Mission Planner)：
以下两个图都可以
查看参数
选择【com12串口】，点击【连接】，选择【配置/调试】，选择【全部参数表】或【全部参数树】（参数都是一样，显示方式不同）
查看接收机波特率
ADSB是什么？通过飞机上GPS接收机（、静压管或大气计算机、FMS、应答机）和遥控器上的ADS-B接收机（、显示系统）等一套系统，监视飞机的位置等信息。
串口参数