TIM输出比较&TIM输入捕获&TIM编码器接口

 来源B站江科大stm32入门教程

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 TIM输出比较

 

PWM模式1  

蓝线CNT,黄线ARR,紫线CCR. 通过右上角的图可以看出PWM的波形是如何来的

舵机 

可以看到信号脉冲宽度对应的舵机输出轴转角。

直流电机 

第二三行。反转的工作原理： 如果pwm是不断翻转的信号，那么电机不停的反转停止，反转停止，如果pwm频率足够快，电机连续的反转，速度取决于pwm的占空比。同样三四行可以正转。 

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TIM输入捕获

在通用定时器结构图中下半部分可以看出，输入捕获和输出比较共用四个CCR寄存器，并且CH1-CH4四通道引脚也是共用的。所以对于同一个定时器

 主从触发模式手册TIMx寄存器描述 

 输入捕获基本结构

fc  72mhz/(分频系数)

所以频率：fc/N

需要注意：

1、 ARR最大值65535，CCR最大不超过65535，如果信号频率太低，CRR可能溢出

2、从模式的触发源选择： 从图中看出只有TI1FP1和TI2FP2的触发源选择，没有TI3和TI4通道

 PWMI基本结构

  占空比：CCR2/CCR1

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TIM编码器接口

当出现某个边沿时，判断另一相的电平，从而可以判断正转反转和自增自减

 可以看到最终编码器的输入引脚就是定时器的CH1 CH2这两个引脚。输出部分相当于从模式控制器。此时计数时钟和技术方向都处于编码器接口托管状态

 

 当计数器自减时，可以直接将16位无符号的数设置为有符号数，根据补码定义可以得到相应的负数值 65535=-1

 

 如果发现旋转的方向与预期的相反，就可以把任意一个引脚反相  （边沿检测中的极性选择）