输出捕获
通道与DMA
计算机中的通道是一种专用于输入/输出（I/O）操作的控制器，它充当了主机（包括CPU和内存）与外部设备之间数据传输的桥梁。通道的主要目的是提高系统的并行处理能力，允许CPU与I/O设备同时工作，从而提升整体效率。
通道的基本特点和功能：
独立性：通道是一个相对独立的处理单元，拥有自己的指令集（通道指令），可以独立于CPU执行I/O操作。这意味着CPU可以启动通道后继续执行其他任务，不必等待I/O操作完成。
直接内存访问 (DMA)：通道能够直接与内存交互，进行数据传输，无需CPU介入每个数据传输步骤，这大大减少了CPU的负担。
并行处理：通过使用通道，计算机系统能够实现CPU处理计算任务与通道处理I/O操作的同时进行，即CPU与I/O并行工作，提高了系统性能。
多种类型：常见的通道类型有字节多路通道、数组多路通道和选择通道，每种类型适用于不同场景下的I/O需求。例如，字节多路通道适合连接大量低速设备，而数组多路通道适合处理高速数据传输的设备。
中断机制：一旦通道完成指定的I/O任务，它会向CPU发送一个中断信号，通知CPU任务已完成，这样CPU可以适时地处理后续操作或结果。
与DMA的关系：
通道技术通常与直接内存访问（DMA）结合使用，但两者有所区别。DMA主要关注数据在内存与外设间的直接传输，减少CPU在数据传输中的参与，而通道技术更侧重于对外部设备的管理和控制，是一种更高级别的I/O处理机制。
总的来说，计算机中的通道是提高系统效率的关键组件之一，特别是在需要频繁进行大量I/O操作的大型系统或特定应用环境中。
频率测量
测周法： 一个标准频率用时= 1/Fc, 两个上升沿为一个周期，T= (1/Fc) * N , 所以 Freq= Fc/N
高频率用测频法，低频率用测周法
PWMI模式： 波形上升沿统计频率，下降沿用于统计占空比
主从触发模式（主动发出信号和被动接收信号，进行相关操作的）
输入捕获结构（基本定时器TIM1、2都可以选择从模式让CNT自动清零，TIM3、4则需要通过捕获中断来实现，消耗资源）
- 标准频率（Fc）= 72MHz / 预分频系数
- 频率太低的时候，周期变长，CNT的值可能会溢出
PWMI基本结构
- CCR2 / CCR1 = 占空比
输入捕获连线图
输入捕获结构
//测频率
#include "stm32f10x.h"
#include "PWM.h"
//输入捕获初始化
void IC_Init(void){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); //输入捕获，开启时钟3
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GI;
GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //引脚复用
GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //TIM3专用引脚之一
GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GI);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TI; //配置时钟单元
TI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2;
TI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TI.TIM_Period = 65536-1; //ARR满减
TI.TIM_Prescaler = 72-1; //PSC,决定计数频率（72MHz/psc）
TI.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TI);
//初始化输入捕获单元
TIM_ICInitTypeDef TIC;
TIC.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIC.TIM_ICFilter = 0xF; //滤波器，避免干扰信号，数值越大，采样效果越好
TIC.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIC.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //每次更新事件，都捕获一次输入
TIC.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInit(TIM3,&TIC);
//从模式，触发源以及模式选择（触发复位）
TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);
TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);
//启动定时器
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
//自定义计算频率函数,这里用测周法：Freq = Fc/N , 由于PSC为72-1，所以Fc=1MHz=(72MHz / PSC)
uint32_t IC_GetFreq(void){
return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3)+1);
}
#ifndef IC_H
#define IC_H
//输入捕获初始化
void IC_Init(void);
//自定义计算频率函数,这里用测周法：Freq = Fc/N , 由于PSC为72-1，所以Fc=1MHz=(72MHz / PSC)
uint32_t IC_GetFreq(void);
#endif
测PWM占空比（两通道同时捕获同一引脚）
#ifndef IC_H
#define IC_H
//输入捕获初始化
void IC_Init(void);
//自定义计算频率函数,这里用测周法：Freq = Fc/N , 由于PSC为72-1，所以Fc=1MHz=(72MHz / PSC)
uint32_t IC_GetFreq(void);
//获取占空比，上升沿次数记录在CCR1，下降沿次数记录在CCR2
uint32_t IC_GetDuty(void);
#endif
#include "stm32f10x.h" // Device header
//初始化PWM
void PWM_Init(void){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); //时钟中断
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //为呼吸灯指定引脚PA0
//法二：为了提高引脚使用率，重映射端口，打开AFIO，重映射引脚，解除调试端口
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); //禁用JTAG调试，这里用的是ST-Link
GPIO_InitTypeDef GI;
GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //（外设）控制引脚，PA2要用复用推挽输出
GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GI);
TIM_InternalClockConfig(TIM2); //内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TI; //时钟中断配置
TI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1 ;
TI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TI.TIM_Period = 100-1; // ARR
TI.TIM_Prescaler = 720-1; // PSC ，CK_PSC=72MHZ
TI.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TI);
//时钟中断的输出比较模块定义： PWM波形，频率1KHZ，占空比50%,分辨率为 1%，
TIM_OCInitTypeDef OCI;
TIM_OCStructInit(&OCI); //先初始化输出比较模块，后续修改某个属性,其余属性默认
OCI.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
OCI.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //极性，高电平有效电平
OCI.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
OCI.TIM_Pulse = 0; //CCR捕获寄存器,可以通过改变CCR的值，调制PWM波形的占空比，从而改变LED灯的亮度
TIM_OC1Init(TIM2,&OCI); //pwm波形初始化 ,将结构体变量交给TIM_OC1Init,配置TIM2的输出比较通道1,端口PA0
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); //时钟中断使能
}
//动态改变CCR
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare){
TIM_SetCompare1(TIM2,Compare); //该函数用于设置CRR的值
}
//动态修改PSC ， PSC的频率=更新频率= 72MHZ/(PSC+1)/(ARR+1)
void PWM_SetPrescaler_TIM2(uint16_t PSC) {
TIM_PrescalerConfig(TIM2,PSC,TIM_PSCReloadMode_Immediate); //先把修改写进影子寄存器，触发更新事件再修改
}
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "MyDelay.h" //自定义延时函数
#include "Delay.h" //官方延迟函数
#include "Button.h" //按键Led驱动
#include "stdio.h"
#include "OLED.h"
#include "Servos.h"
#include "DCmotors.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"
int main(void){
//环境配置
OLED_Init();
PWM_Init();
IC_Init();
/*显示静态字符串*/
OLED_ShowString(1, 1, "Freq:00000Hz"); //1行1列显示字符串Freq:00000Hz
OLED_ShowString(2, 1, "Duty:00%"); //2行1列显示字符串Duty:00%
PWM_SetPrescaler_TIM2(7200-1); //Freq = 72MHz / (PSC+1) / (ARR+1),这里的频率是1000Hz
PWM_SetCompare1(70); //Duty = CCR/100 ，这里的占空比是50%
while(1){
OLED_ShowNum(1, 6, IC_GetFreq(), 5); //不断刷新显示输入捕获测得的频率
OLED_ShowNum(2, 6, IC_GetDuty(), 2); //不断刷新显示输入捕获测得的占空比
}
return 0;
}
编码器（常见应用:使用PWM驱动电机，再用编码器测电机速度，接着用PID算法进行闭环控制）
正交编码器（抗噪声，可根据正交编码规律，对不符合规律的噪声状态，不予计次）
编码器接口基本结构
编码器工作模式(与正反转的正交波形对应)
实例（对应通道给上升沿，不反相）
实例（对应通道给下降沿，反相）
接线图
TIM_RepetitionCounter
它是STM32定时器的一个寄存器位，它的主要作用是控制定时器中断的触发频率。具体来说，TIM_RepetitionCounter定义了在产生一个更新（溢出）中断之前，定时器的计数器需要重复溢出的次数。
当你设置TIM_RepetitionCounter的值大于0时，定时器的计数器会在每次达到自动重载值后，不是立即产生中断，而是需要再重复计数指定的次数（TIM_RepetitionCounter的值），之后才会产生一个更新中断。这样一来，你就可以通过这个参数来延长中断产生的周期，而不需要改变基础的计数配置（如预分频和计数周期）。
例如，如果你将TIM_RepetitionCounter设置为3，那么定时器会在计数器溢出4次（初始溢出加3次重复溢出）后才触发一次中断，从而实现了中断周期的扩展。
如果TIM_RepetitionCounter没有被显式配置，其值可能是随机的，这可能会导致定时或中断行为不符合预期，特别是在需要精确定时的应用场景中。因此，在初始化定时器时，明确设置TIM_RepetitionCounter是非常重要的，尤其是当你依赖于定时器中断来进行精确控制时。
编码器测速代码
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "MyDelay.h" //自定义延时函数
#include "Delay.h" //官方延迟函数
#include "Button.h" //按键Led驱动
#include "stdio.h"
#include "MyClock.h"
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"
int16_t Speed;
int main(void){
//环境配置
OLED_Init();
Timer_Init();
Encoder_Init();
while(1){
OLED_ShowSignedNum(1,5,Speed,5); //现象：旋转一次计数器加4，因为上升沿、下降沿各两次
//Delay_ms(1000); //测完旋转编码器的速度后，延时读秒，之后下一个循环CNT清零，可以通过时钟中断取代延时函数
}
return 0;
}
//时钟中断,中断触发频率由TImer_Init中的ARR、PSC的值决定，频率执行配置
void TIM2_IRQHandler(void){
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){
Speed = Encoder_GetCounter();
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}
}
#ifndef Encode_H
#define Encode_H
//编码器配置初始化
void Encoder_Init();
//获取计数值
int16_t Encoder_GetCounter();
#endif
#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
int16_t Encoder_Count; //用于记录编码器旋转次数
//编码器配置初始化（旋转计数）
void Encoder_Init(){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GI;
GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GI);
//内部时钟
TIM_InternalClockConfig(TIM3);
//时钟属性配置
TIM_TimeBaseInitTypeDef TI;
TI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TI.TIM_Period = 65536-1; //ARR计数范围最大，方便换成负数
TI.TIM_Prescaler = 1-1; //1-1，不分频
TI.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TI);
//时钟的输入捕获通道配置(两个)
TIM_ICInitTypeDef TIC;
TIM_ICStructInit(&TIC); //避免输入捕获某些属性配置失败，可以先配置默认属性
TIC.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //通道1
TIC.TIM_ICFilter = 0xF;
TIC.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInit(TIM3,&TIC);
TIM_ICStructInit(&TIC); //避免输入捕获某些属性配置失败，可以先配置默认属性
TIC.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //通道2
TIC.TIM_ICFilter = 0xF;
TIC.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInit(TIM3,&TIC);
//编码器接口，配置为T1，T2都计数，非反相,配置极性
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
//时钟使能
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
//获取计数值
int16_t Encoder_GetCounter(){
uint16_t Counter = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_SetCounter(TIM3,0); //获取CNT值后，清零
return Counter;
}
//端口0中断处理函数
void EXTI0_IRQHandler(void){
//获取中断标志位
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET){ //触发中断后，端口为高电平
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0){ //B下降沿，A低电平,正向旋转
Encoder_Count++;
OLED_ShowNum(2,1,Encoder_Count,16);
}
//清除标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
}
//端口1中断处理函数
void EXTI1_IRQHandler(void){
//获取中断标志位
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET){ //触发中断后，端口为高电平
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0){ //A下降沿，B低电平，逆向旋转
Encoder_Count--;
OLED_ShowNum(2,1,Encoder_Count,16);
}
//清除标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}
//定时器初始化，时钟中断更新频率设置为1s
//定时器初始化
void Timer_Init(void){
// Enables or disables the Low Speed APB (APB1) peripheral clock.(外部时钟)
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//(内部时钟)
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
//基本定时器配置
TIM_TimeBaseInitTypeDef BaseTI;
BaseTI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
BaseTI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数法
BaseTI.TIM_Prescaler = 7200-1; //PSC，计数器(PSC大，ARR小，则定时器频率低，OV=C_PSC/PSC+1/ARR+1)
BaseTI.TIM_Period = 10000-1; //ARR，重定位值 ,(PSC小，ARR大，则定时器频率高)
BaseTI.TIM_RepetitionCounter = 0; //Specifies the repetition counter value. Each time the RCR downcounterreaches zero, an update event is generated and counting restarts from the RCR value
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&BaseTI);
//由于时钟在初始化的时候，触发了一次更新事件使预分频器的值有效，所以要清除掉更新事件，避免后续计时器数值从一开始
TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);
//中断配置,由更新事件触发中断
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
//中断控制器
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NI;
NI.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NI.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NI.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NI.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NI);
//启动定时器
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
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