Linux下的UDEV机制 / 守护进程

一、Udev概念引入

udev是一个设备管理工具，udev以守护进程的形式运行，通过 侦听内核发出来的uevent来管 理 /dev目录下的设备文件。
udev在 用户空间运行，而 不在内核空间 运行。它能够根据系统中的硬 件设备的状态动态更新设备文件，包括设备文件的创建，删除等。设备文件通常放在/dev目录 下。使用udev后，在/dev目录下就只包含系统中真正存在的设备。
udev 以 守护进程的形式运行，通过侦听 内核发出来的硬件数据（事件），在 用户空间为这个硬件去创建对应代表该硬件的 文件，应用程序例如 adb就可以通过该文件操作到硬件设备。

二、守护进程

Linux Daemon（守护进程）是运行在后台的一种特殊进程。它独立于控制终端并且周期性地执行 某种任务或等待处理某些发生的事件。它不需要用户输入就能运行而且提供某种服务，不是对整个 系统就是对某个用户程序提供服务。Linux系统的大多数服务器就是通过守护进程实现的。常见的 守护进程包括系统日志进程syslogd、 web服务器httpd、邮件服务器sendmail和数据库服务器 mysqld等。守护进程的名称通常以d结尾

UDEV守护进程，它能够根据系统中的硬件设备的状态动态更新设备文件，包括设备文件的创建，删除 等。 基本特点

1、生存周期长[非必须]，一般操作系统启动的时候就启动，关闭的时候关闭。
2、守护进程和终端无关联，也就是他们没有控制终端，所以当控制终端退出，也不会导致守护进程退出
3、守护进程是在后台运行，不会占着终端，终端可以执行其他命令
4、一个守护进程的父进程是init进程，因为它真正的父进程在fork出子进程后就先于子进程exit退出了，所以它是一个由init继承的孤儿进程　

ppid = 0：内核进程，跟随系统启动而启动，生命周期贯穿整个系统。 cmd列名带[]这种，叫内核守护进程 老祖init：也是系统守护进程，它负责启动各运行层次特定的系统服务；所以很多进程的PPID是init，也 负责收养孤儿进程。 cmd列中名字不带[]的普通守护进程（用户集守护进程）

三、守护进程开发方式

借助damon()函数完成。

#include int daemon(int nochdir, int noclose);
函数参数：
nochdir：为0时表示将当前目录更改至“/”
noclose：为0时表示将标准输入、标准输出、标准错误重定向至“/dev/null”

返回值：
成功则返回0，失败返回-1

#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <time.h>
#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>
 
 
//C 库函数 char *asctime(const struct tm *timeptr) 返回一个指向字符串的指针，它代表了结构 struct timeptr 的日期和时间。
//C 库函数 struct tm *localtime(const time_t *timer) 使用 timer 的值来填充 tm 结构。timer 的值被分解为 tm 结构，并用本地时区表示。
/*
struct tm {
int tm_sec; 秒，范围从 0 到 59
int tm_min; 分，范围从 0 到 59
int tm_hour; 小时，范围从 0 到 23
int tm_mday; 一月中的第几天，范围从 1 到 31
int tm_mon; 月份，范围从 0 到 11
int tm_year; 自 1900 起的年数
int tm_wday; 一周中的第几天，范围从 0 到 6
int tm_yday; 一年中的第几天，范围从 0 到 365
int tm_isdst; 夏令时
};
*/
static bool flag = true;
 
void handler(int sig)
{
    printf("I got a signal %d\nI'm quitting.\n", sig);
    flag = false;
}
 
int main()
{
    time_t t;
    int fd;
    //创建守护进程
    if(-1 == daemon(0, 0))
    {
    printf("daemon error\n");
    exit(1);
    }
 
    //设置信号处理函数
    struct sigaction act;
    act.sa_handler = handler;
    sigemptyset(&act.sa_mask);
    act.sa_flags = 0;
    if(sigaction(SIGQUIT, &act, NULL))
    {
    printf("sigaction error.\n");
    exit(0);
    }
 
    //进程工作内容
    while(flag){
        fd = open("/home/orangepi/daemon.log", O_WRONLY | O_CREAT | O_APPEND, 0644);
        if(fd == -1){
        printf("open error\n");
        }
        t = time(0);
        char *buf = asctime(localtime(&t));
        write(fd, buf, strlen(buf));
        close(fd);
        sleep(10);
    }
    return 0;
}

sudo vi /etc/rc.local 开机自启动，绝对路径加程序名字

四、守护进程应用

需求：要求语音刷手机的程序一直保持运行，防止应用程序崩溃意外 编写判断某进程是否在运行的程序：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
 
int main()
{
    FILE *file;
    char buffer[128] = {'\0'};
    char *cmd = "ps -elf |grep douyin |grep -v grep";
 
    file = popen(cmd, "r");
 
    fgets(buffer, 128, file);
    if(strstr(buffer, "TikTokUtils") != NULL){
        printf("TikTokPro is running\n");
    }else{
        printf("TikTokPro is not running\n");
    }
    printf("BUFFER:%s\n",buffer);
}

守护进程不让控制程序退出

#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <time.h>
#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>
 
 
static bool flag = true;
 
void handler(int sig)
{
    printf("I got a signal %d\nI'm quitting.\n", sig);
    flag = false;
}
 
int judgMent()
{
    FILE *file;
    char buffer[128] = {'\0'};
    char *cmd = "ps -elf |grep TikTokUtils|grep -v grep";
    
    file = popen(cmd, "r");
    fgets(buffer, 128, file);
    if(strstr(buffer, "TikTokUtils") != NULL){
        return 0;
    }else{
        return -1;
    }
    printf("BUFFER:%s\n",buffer);
}
 
int main()
{
    time_t t;
    int fd;
    //创建守护进程
    if(-1 == daemon(0, 0))
    {
    printf("daemon error\n");
    exit(1);
    }
 
    //设置信号处理函数
    struct sigaction act;
    act.sa_handler = handler;
    sigemptyset(&act.sa_mask);
    act.sa_flags = 0;
    if(sigaction(SIGQUIT, &act, NULL))
    {
    printf("sigaction error.\n");
    exit(0);
    }
 
    //进程工作内容
    while(flag){
        if( judgMent() == -1){
            system("/home/orangepi/mycode/Look_TikTok/TikTokUtils /dev/ttyS5 &");   
                                                                // & 设置为后台程序
        }
        sleep(2);
    }
    return 0;
}

五、开机启动

设置进程和守护进程开机自启动，终端上输入

sudo vi /etc/rc.local

在/etc/rc.local中添加

/home/orangepi/hardwareSoft/douyin/douyinUtils /dev/ttyS5 & /home/orangepi/hardwareSoft/douyin/shouhuDouyin exit 0

守护进程和后台进程的区别 1. 守护进程和终端不挂钩；后台进程能往终端上输出东西(和终端挂钩)； 2. 守护进程关闭终端时不受影响，守护进程不会随着终端的退出而退出；

六、udev的rules编写

规则文件是 udev 里最重要的部分，默认是存放在 /etc/udev/rule.d/ 下。
所有的规则文件必须以 " .rules" 为后缀名。

下面是一个简单的规则：

KERNEL=="sda", NAME="my_root_disk", MODE="0660"
KERNEL 是匹配键，NAME 和 MODE 是赋值键。
//如果有一个设备的内核名称为 sda ，则该条件生效，执行后面的赋值：在 /dev 下产生一个名为 my_root_disk 的设备文件，并把设备文件的权限设为 0660 。

udevadm info --attribute-walk --name=/dev/设备名字

可以看到接入设备更多信息

SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2a70", ATTRS{idProduct}=="4ee7", MODE="0666"

udev 规则的匹配键

ACTION：事件（uevent）的行为，例如：add（添加设备）、remove（删除设备）； KERNEL：内核设备名称，例如：sda，cdrom； DEVPATH：设备的 devpath 路径； SUBSYSTEM：设备的子系统名称，例如：sda 的系统为 block； BUS：设备在 devpath 里的总线名称，例如：usb； DRIVER：设备在 devpath 的设备驱动名称，例如：ide-cdrom； ID：设备在 devpath 里的识别号； SYSFS{filename}：设备的 devpath 路径下，设备的属性文件 "filename" 里的内容；
ENV{key}：环境变量。在一条规则中，可以设定最多五条环境变量的 匹配键； PROGRAM：调用外部命令； RESULT：外部命令 PROGRAM 的返回结果

自动挂载U盘

CTION=="add", SUBSYSTEMS=="usb", SUBSYSTEM=="block", RUN{program}+="/bin/mkdir /media/%k" ,RUN{program}+="/usr/bin/systemd-mount --no-block --collect $devnode /media/%k"