Carsim、Simulink与Ros联合仿真（三）-编写控制节点程序

最新推荐文章于 2024-08-14 10:17:22 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 笔记 linux
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71241814/article/details/140767413
版权

前言

这部分内容就是直接编写控制节点程序订阅和发布话题给Simulink，来控制Carsim中的车辆，就不需要通过Simulink生成ros节点程序了。

一、在Ubuntu系统创建控制功能包

1、创建控制功能包

打开终端，到工作空间的src目录，运行：

cd ros_simulink_ws/src/

创建功能包，运行：

catkin_create_pkg control_pkg roscpp rospy std_msgs

 结果：

2、创建node节点文件

在control_pkg/src/目录下创建control_node.cpp文件，代码如下：

#include <ros/ros.h> // 包含ROS的头文件
#include <carsim_msgs/Carsim.h>  // 包含carsim_msgs/Carsim消息类型
#include "pid_control.h"  // 包含PIDController类的头文件

// // PID控制器类定义
// class PIDController
// {
// public:
//     void Init(double Kp, double Ki, double Kd)
//     {
//         kp = Kp;
//         ki = Ki;
//         kd = Kd;
//         integral = 0.0;
//         last_error = 0.0;
//     }

//     double ComputeControl(double error, ros::Duration dt)
//     {
//         integral += error * dt.toSec();
//         double derivative = (error - last_error) / dt.toSec();
//         last_error = error;

//         return kp * error + ki * integral + kd * derivative;
//     }

// private:
//     double kp, ki, kd;
//     double integral;
//     double last_error;
// };

// 控制节点类
class ControlNode
{
public:
    ControlNode()
    {
        // 初始化节点
        ros::NodeHandle nh;

        // 创建发布者
        cmd_publisher = nh.advertise<carsim_msgs::Carsim>("Issue_cmd", 1000);

        // 创建订阅者
        feedback_subscriber = nh.subscribe("cmd_feedback", 1000, &ControlNode::feedbackCallback, this);

        // 初始化PID控制器参数
        pid.Init(5.0, 0.1, 0.05); // Kp, Ki, Kd

        // 初始化上次打印时间
        last_print_time = ros::Time::now();
    }

    void feedbackCallback(const carsim_msgs::Carsim::ConstPtr& msg)
    {
        // 整车质量（kg）和车轮滚动半径（m）
        double m = 1270.0;
        double r = 0.325;

        // 计算误差
        double error = msg->target_speed - msg->speed;
        // 使用PID控制器计算加速度
        double acceleration = pid.ComputeControl(error, ros::Duration(0.01));

        // 限制加速度在-4到4之间
        if (acceleration > 4.0) {
            acceleration = 4.0;
        } else if (acceleration < -4.0) {
            acceleration = -4.0;
        }

        // 如果加速度在-0.05到0.05之间，则设置为0
        if (acceleration > -0.05 && acceleration < 0.05) {
            acceleration = 0.0;
        }

        // 根据加速度的正负设置油门和刹车
        double a_throttle = 0.0;
        double a_brake = 0.0;
        if (acceleration >= 0) {
            a_throttle = acceleration;
            a_brake = 0;
        } else {
            a_throttle = 0;
            a_brake = -acceleration;
        }

        // 计算扭矩Torque
        double Torque = a_throttle * m * r / 4;

        // 计算制动压力Pressure
        double Pressure = a_brake * 2;

        // 发布命令
        issueCommand(Torque, Pressure, acceleration);


        // 检查是否已经过去了5秒
        if (ros::Time::now() - last_print_time > ros::Duration(5.0))
        {
            // 打印当前速度和目标速度
            ROS_INFO("Current Speed: %f, Target Speed: %f", msg->speed, msg->target_speed);
            // 打印加速度、扭矩和压力
            ROS_INFO("Acceleration: %f, Torque: %f, Pressure: %f", acceleration, Torque, Pressure);

            // 更新上次打印时间
            last_print_time = ros::Time::now();
        }
    }

    void issueCommand(double motor_torque, double brake, double acceleration)
    {
        carsim_msgs::Carsim msg;
        msg.motor_torque = motor_torque;
        msg.brake = brake;
        msg.acceleration = acceleration;

        cmd_publisher.publish(msg);
    }

private:
    ros::Publisher cmd_publisher;
    ros::Subscriber feedback_subscriber;
    PIDController pid;// PID控制器类（需要定义PID控制器）
    ros::Time last_print_time; // 添加记录上次打印时间的变量
};


// 主函数
int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "control_node");

    ROS_INFO("control_node is running");

    ControlNode node; // 创建控制节点对象

    // 设置循环频率
    ros::Rate loop_rate(100); // 100Hz, 每秒100次

    while (ros::ok())
    {
        // 处理回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照设定的频率休眠
        loop_rate.sleep();
    }

    ROS_INFO("control_node is stopped");
    ros::shutdown();
    return 0;
}

 上面的PID控制器类定义已被我注释，我在control_pkg/src/目录下还创建了两个文件

这两个文件可以要，也可以不要。

不要的话，把“PID控制器类定义”取消注释，删除头文件#include "pid_control.h"，就可以了

下面是两个文件的代码：

// pid_control.cpp
#include "pid_control.h"

void PIDController::Init(double Kp, double Ki, double Kd)
{
    kp = Kp;
    ki = Ki;
    kd = Kd;
    integral = 0.0;
    last_error = 0.0;
}

double PIDController::ComputeControl(double error, ros::Duration dt)
{
    integral += error * dt.toSec();
    double derivative = (error - last_error) / dt.toSec();
    last_error = error;

    return kp * error + ki * integral + kd * derivative;
}

// pid_control.h
#ifndef PID_CONTROL_H
#define PID_CONTROL_H

#include <ros/ros.h>

class PIDController
{
public:
    void Init(double Kp, double Ki, double Kd);
    double ComputeControl(double error, ros::Duration dt);

private:
    double kp, ki, kd;
    double integral;
    double last_error;
};

#endif // PID_CONTROL_H

3、配置CMakeLists.txt文件

在CMakeLists.txt文件的最后添加下面内容：

# 添加可执行文件control_node的构建规则，指定源文件为src/control_node.cpp和src/pid_control.cpp
add_executable(control_node src/control_node.cpp src/pid_control.cpp)

# 为可执行文件control_node添加依赖项
# 这些依赖项包括本项目中导出的目标和catkin包中导出的目标
# 这样做确保在构建control_node时，这些依赖项已经被正确构建并可用
add_dependencies(
  control_node 
  carsim_msgs_generate_messages_cpp
  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} 
  ${catkin_EXPORTED_TARGETS}
)

# 链接可执行文件control_node所需的库
# 这里链接了catkin包中定义的库，这些库是control_node正常运行所必需的
target_link_libraries(
  control_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable中的src/pid_control.cpp是为了调用pid_control.cpp文件

add_dependencies中的carsim_msgs_generate_messages_cpp是为了调用我自定义的数据类型，在（Carsim、Simulink与Ros联合仿真（二）-自定义消息数据类型）中自定义的

4、配置package.xml文件

为了调用我自定义的数据类型，添加下面内容

<build_depend>carsim_msgs</build_depend>

<exec_depend>carsim_msgs</exec_depend>

如下所示 

5、编译

在工作空间ros_simulink_ws目录下，运行：

catkin_make

设置环境变量

source devel/setup.bash

（如果在Carsim、Simulink与Ros联合仿真（一）5.5 设置环境变量用的是方法二，就不用设置了）

二、运行仿真

复习一下

1、通过carsim打开Simulink

2、建立MATLAB与ros通信

3、运行控制节点

rosrun control_pkg control_node

4、运行Simulink仿真

5、仿真结果

三、control_node.cpp代码解读

我自己复习一下C++，与上面仿真无关

1、C++中的类

类的定义

一个基本的类定义包括类名、私有或公共的数据成员和成员函数。下面是一个简单的类定义示例：

class MyClass {
private:
    int privateData;  // 私有数据成员

public:
    MyClass() { privateData = 0; }  // 构造函数
    void publicMethod() {          // 公共成员函数
        // 对数据成员进行操作
    }
};

构造函数和析构函数

  • 构造函数：在创建对象时自动调用，用于初始化对象的数据成员。
  • 析构函数：在对象生命周期结束时自动调用，用于清理资源。
class MyClass {
public:
    MyClass() { /* 初始化 */ }   // 构造函数
    ~MyClass() { /* 清理 */ }    // 析构函数
};

访问控制

  • 私有（private）：类内部可以访问，外部不可访问。
  • 公有（public）：类内部和外部都可以访问。

成员函数

成员函数是类的一部分，可以访问类的所有成员（私有和公有）。

class MyClass {
public:
    void doSomething() {
        // 可以访问类的所有成员
    }
};

2、PID控制器类定义 解读

// PID控制器类定义
class PIDController
{
public:
    void Init(double Kp, double Ki, double Kd)
    {
        kp = Kp;
        ki = Ki;
        kd = Kd;
        integral = 0.0;
        last_error = 0.0;
    }

    double ComputeControl(double error, ros::Duration dt)
    {
        integral += error * dt.toSec();
        double derivative = (error - last_error) / dt.toSec();
        last_error = error;

        return kp * error + ki * integral + kd * derivative;
    }

private:
    double kp, ki, kd;
    double integral;
    double last_error;
};

类的结构

  1. 公有成员函数:

    • Init(double Kp, double Ki, double Kd): 初始化PID控制器的参数，包括比例系数（Kp）、积分系数（Ki）和微分系数（Kd）。
    • ComputeControl(double error, ros::Duration dt): 根据当前误差（error）和时间间隔（dt）计算控制输出。

  2. 私有数据成员:

    • kp, ki, kd: PID控制器的三个主要参数。
    • integral: 积分误差累加值。
    • last_error: 上一次的误差值，用于计算微分项。

功能解释

  • 初始化函数（Init）: 设置PID控制器的三个参数，并将积分误差和上一次误差初始化为0。

  • 计算控制输出（ComputeControl）: 根据PID算法计算控制输出。这包括更新积分误差、计算微分误差，并应用PID公式。

dt.toSec()

dt.toSec(): dt 是一个ros::Duration对象，表示从上一次计算到当前时刻的时间间隔。toSec()方法将这个时间间隔转换为秒。

ros::Duration

  • 用途: ros::Duration用于表示和操作时间间隔，可以用于记录两个时间点之间的差异。
  • 构造函数: 可以通过提供秒数和微秒数来创建一个Duration对象，例如 ros::Duration(1.5) 表示1.5秒。
  • 常用方法:
    • toSec(): 将Duration对象转换为秒数。这在需要以秒为单位进行计算时非常有用。
    • sleep(): 使当前线程暂停指定的时长。
    • wallSec(): 返回自1970年1月1日以来的秒数（不考虑时钟调整）。

3、控制节点类 解读

// 控制节点类
class ControlNode
{
public:
    ControlNode()
    {
        // 初始化节点
        ros::NodeHandle nh;

        // 创建发布者
        cmd_publisher = nh.advertise<carsim_msgs::Carsim>("Issue_cmd", 1000);

        // 创建订阅者
        feedback_subscriber = nh.subscribe("cmd_feedback", 1000, &ControlNode::feedbackCallback, this);

        // 初始化PID控制器参数
        pid.Init(5.0, 0.1, 0.05); // Kp, Ki, Kd

        // 初始化上次打印时间
        last_print_time = ros::Time::now();
    }

    void feedbackCallback(const carsim_msgs::Carsim::ConstPtr& msg)
    {
        // 整车质量（kg）和车轮滚动半径（m）
        double m = 1270.0;
        double r = 0.325;

        // 计算误差
        double error = msg->target_speed - msg->speed;
        // 使用PID控制器计算加速度
        double acceleration = pid.ComputeControl(error, ros::Duration(0.01));

        // 限制加速度在-4到4之间
        if (acceleration > 4.0) {
            acceleration = 4.0;
        } else if (acceleration < -4.0) {
            acceleration = -4.0;
        }

        // 如果加速度在-0.05到0.05之间，则设置为0
        if (acceleration > -0.05 && acceleration < 0.05) {
            acceleration = 0.0;
        }

        // 根据加速度的正负设置油门和刹车
        double a_throttle = 0.0;
        double a_brake = 0.0;
        if (acceleration >= 0) {
            a_throttle = acceleration;
            a_brake = 0;
        } else {
            a_throttle = 0;
            a_brake = -acceleration;
        }

        // 计算扭矩Torque
        double Torque = a_throttle * m * r / 4;

        // 计算制动压力Pressure
        double Pressure = a_brake * 2;

        // 发布命令
        issueCommand(Torque, Pressure, acceleration);


        // 检查是否已经过去了5秒
        if (ros::Time::now() - last_print_time > ros::Duration(5.0))
        {
            // 打印当前速度和目标速度
            ROS_INFO("Current Speed: %f, Target Speed: %f", msg->speed, msg->target_speed);
            // 打印加速度、扭矩和压力
            ROS_INFO("Acceleration: %f, Torque: %f, Pressure: %f", acceleration, Torque, Pressure);

            // 更新上次打印时间
            last_print_time = ros::Time::now();
        }
    }

    void issueCommand(double motor_torque, double brake, double acceleration)
    {
        carsim_msgs::Carsim msg;
        msg.motor_torque = motor_torque;
        msg.brake = brake;
        msg.acceleration = acceleration;

        cmd_publisher.publish(msg);
    }

private:
    ros::Publisher cmd_publisher;
    ros::Subscriber feedback_subscriber;
    PIDController pid;// PID控制器类（需要定义PID控制器）
    ros::Time last_print_time; // 添加记录上次打印时间的变量
};

类的结构和功能

  1. 构造函数:

    • 初始化ROS节点句柄。
    • 创建一个发布者cmd_publisher，用于发布控制命令。
    • 创建一个订阅者feedback_subscriber，用于接收车辆状态反馈，并设置回调函数feedbackCallback。
    • 初始化PID控制器。
    • 初始化last_print_time，用于记录上次打印信息的时间。

  2. 反馈回调函数（feedbackCallback）:

    • 接收车辆状态消息。
    • 计算误差（目标速度和实际速度之差）。
    • 使用PID控制器计算加速度。
    • 根据加速度计算油门和制动力。
    • 计算扭矩和制动压力。
    • 调用issueCommand发布命令。
    • 定期打印车辆状态和控制参数。

  3. 发布命令函数（issueCommand）:

    • 创建一个carsim_msgs::Carsim消息。
    • 设置消息的扭矩、制动和加速度字段。
    • 通过cmd_publisher发布消息。

ros::NodeHandle nh

  • ros::: 这是ROS命名空间的前缀。在ROS的代码中，ros是一个包含所有ROS类和函数的命名空间。使用ros::可以确保我们访问的是ROS库中的NodeHandle类，而不是其他库中可能存在的同名类。

  • NodeHandle: 这是ROS库中的一个类，用于处理节点的所有通信功能。它提供了创建发布者、订阅者、服务等的接口。

  • nh: 这是一个对象实例的名称。在这个例子中，我们创建了一个名为nh的NodeHandle对象。这个对象实例可以在代码中用来与ROS通信层交互。

创建发布者（Publisher）

cmd_publisher = nh.advertise<carsim_msgs::Carsim>("Issue_cmd", 1000);

这行代码创建了一个名为cmd_publisher的ros::Publisher对象，用于发布名为carsim_msgs::Carsim的消息类型到名为Issue_cmd的话题。关键点如下：

  • nh.advertise<carsim_msgs::Carsim>("Issue_cmd", 1000): 这是一个调用，用于创建发布者。
    • <carsim_msgs::Carsim>: 这是消息的类型。carsim_msgs::Carsim应该是一个自定义的ROS消息类型。
    • "Issue_cmd": 这是发布者将发布消息到的话题名称。
    • 1000: 这是消息队列的大小，即发布者在内存中为尚未发送的消息保留的空间。

创建订阅者（Subscriber）

feedback_subscriber = nh.subscribe("cmd_feedback", 1000, &ControlNode::feedbackCallback, this);

这行代码创建了一个名为feedback_subscriber的ros::Subscriber对象，用于订阅名为cmd_feedback的话题上的消息，并将接收到的消息传递给ControlNode::feedbackCallback回调函数。关键点如下：

  • nh.subscribe("cmd_feedback", 1000, &ControlNode::feedbackCallback, this): 这是一个调用，用于创建订阅者。
    • "cmd_feedback": 这是订阅者将监听的话题名称。
    • 1000: 这是消息队列的大小，即订阅者在内存中为尚未处理的消息保留的空间。
    • &ControlNode::feedbackCallback: 这是回调函数的地址。每当订阅者接收到新消息时，都会调用这个函数。
    • this: 这是指向当前ControlNode对象的指针，用于在回调函数中访问类的成员变量和方法。

ros::Time::now() 的用途

  • 时间戳: 在记录事件、消息或其他数据时，可以使用ros::Time::now()来获取一个时间戳，以便知道事件发生的具体时间。
  • 定时: 可以使用ros::Time::now()来检查是否已经过了特定的时间间隔，例如在周期性任务或定时打印日志时。
  • 时间计算: ros::Time提供了多种运算符，可以用于计算时间差、比较时间等。

issueCommand

  1. 参数:

    • motor_torque: 电机扭矩，用于控制车辆的加速。
    • brake: 制动压力，用于减速或停车。
    • acceleration: 加速度，用于表示车辆当前的加速状态。

  2. 创建消息:

    • 首先，创建一个carsim_msgs::Carsim类型的消息对象msg。
    • 然后，将函数参数分别设置为消息对象的相应字段。

  3. 发布消息:

    • 最后，通过cmd_publisher发布消息。cmd_publisher是一个ros::Publisher对象，它负责将消息发布到ROS网络中的特定话题。

4、主函数 解读

// 主函数
int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "control_node");

    ROS_INFO("control_node is running");

    ControlNode node; // 创建控制节点对象

    // 设置循环频率
    ros::Rate loop_rate(100); // 100Hz, 每秒100次

    while (ros::ok())
    {
        // 处理回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照设定的频率休眠
        loop_rate.sleep();
    }

    ROS_INFO("control_node is stopped");
    ros::shutdown();
    return 0;
}

函数解析

  1. 初始化ROS节点:

    • ros::init(argc, argv, "control_node"): 这行代码初始化一个ROS节点，指定节点名称和命令行参数。

  2. 打印节点状态:

    • ROS_INFO("control_node is running");: 打印一条消息，表明节点正在运行。

  3. 创建控制节点对象:

    • ControlNode node;: 创建一个ControlNode对象，用于处理节点的逻辑。

  4. 设置循环频率:

    • ros::Rate loop_rate(100);: 创建一个ros::Rate对象，用于控制循环的频率。在这里，频率设置为100Hz，意味着循环每秒执行100次。

  5. 主循环:

    • while (ros::ok()): 进入一个循环，直到ROS节点被关闭。
    • ros::spinOnce();: 处理ROS网络中的所有消息，并调用所有回调函数。
    • loop_rate.sleep();: 根据loop_rate的设置，让当前线程休眠一段时间，以控制循环的频率。

  6. 停止节点和清理:

    • ROS_INFO("control_node is stopped");: 在循环结束时打印一条消息，表明节点已停止。
    • ros::shutdown();: 关闭ROS节点，释放资源。

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就生成了如下所示的carsim_msgs文件夹自己新建一个文件夹ROS_matlab（自命名的），记住路径：D:\ROS_matlab把carsim_msgs文件夹复制到这个文件夹确保只保留Carsim.msg和这两个文件。与上一个博客一样看一下自定义的消息类型没有问题。
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11-03 1万+
我大致描述下我们的工作，主要是将三款软件的数据流打通，PreScan提供场景，在里面放置了采集好的GPS数据，在Simulink里我们将位置等信息通过ROS发送出去，具体是发送给决策模块，决策和控制程序是放在一个PC机上的，在这里可以看作一个整体即可，在决策模块需要加载地图，决策模块会规划出一条可以走的路径，控制模块会控制车辆去跟随这条路径，会计算出相应的加速度等控制量，通过CAN传输到Simul.........
ROS与Simulink联合仿真(一):Matlab配置
Virtual__hyq的博客
07-24 1456
目录 版本说明 Matlab依赖 Python作用 Compilers作用 Matlab环境配置思维导图 参考文献 版本说明 Liunx端：Ubuntu18.04+ROS melodic Windows端：Matlab2020b Matlab依赖 Matlab进行ROS连续仿真，分别需要：Python2.7、CMake3.15.5+、Visual Studio2017. Python作用 运行matlab中的rosinit函数，使matlab与ROS Networ...
基于Carsim-ros-simulink联合仿真平台的纯跟踪算法仿真研究与应用
pQVaQcF的博客
04-11 485
该平台是一个基于Carsim2018和matlab2019的仿真环境，可以实现车辆动力学模型的建立、纯跟踪算法的开发和仿真结果的可视化展示。其原理是基于车辆的动力学模型和给定的目标轨迹，通过控制车辆的转向角度，使车辆能够准确地沿着目标轨迹行驶。纯跟踪算法的核心思想是根据车辆与目标轨迹之间的横向误差和航向角误差，计算出合适的转向角度，并将其转化为车辆的控制指令，从而实现精确的轨迹跟踪。pp算法是一种经典的基于角度误差控制的纯跟踪算法，其核心思想是使车辆的横向距离与目标轨迹的曲率半径之比保持一致。
MPC、ROS、Socket等Carsim-Simulink联合仿真开发
06-14
本项目聚焦于"MPC（Model Predictive Control）、ROS（Robot Operating System）和Socket"这三种技术与Carsim-Simulink的联合仿真开发，提供了丰富的资源，包括源代码、模型以及技术文档，以便于开发者深入理解和...
控制算法工程师的职责概述.docx
03-30
3. **技能要求**：精通Matlab/Simulink/Carsim等仿真工具，具备车辆控制的建模和调试经验，有较强的动手能力和问题解决能力，以及持续学习新技术的意愿。 对于更高级的应用，控制算法工程师可能涉及AGV（自动导引车...
控制算法工程师职责概述.pdf
06-21
控制算法工程师需要掌握 Matlab/Simulink/Carsim 仿真工具，有整车控制建模和调试经验，了解车辆横向和纵向控制、车辆底盘控制、车辆动力学和车辆特性，了解 CAN 总线、转向和制动执行器的工作原理。 此外，控制...
C++笔记5•内存管理•
qq_64446190的博客
08-12 1065
内存管理
第二十五天培训笔记
weixin_70756988的博客
08-12 1272
选项表示将所有的依赖和代码打包到一个单独的文件中，这样生成的可执行文件更便于。、设置清华镜像站（从国内下载安装包，提高下载和安装工具速度）文件夹中找到生成的可执行文件。可以将这个可执行文件拷贝。在不替换原有代码的情况下，应对数据库软件的升级）到其他机器上（即使该机器没有安装 Python。数据框架，用于保存从数据库中读取的数据）的工具，通过这个工具，就可以。上面命令执行失败：执行该命令。完成打包后，会在当前目录的。）修改为清华大学的镜像源。有完整的读取数据的工具，是知名的数据分析工具，
C++学习笔记----2、使用C++进行优雅编程（十）---- 格式化
weixin_71738303的博客
08-14 981
许多人因为编程风格的问题被搞得焦头烂额，就因为对于在if中使用几个空格争论不休，导致友谊的小船说翻就翻。如果公司有相应的编程规范，只能说你比较幸运。因为有可能你不喜欢这些规范，但做为一个正常人来讲，至少有规范可循，而不用因为这些东东而陷于无谓的争执之中。如果确实没有编程规范，我建议还是建立这样的编程规范为好，编程规范可以让大家使用统一的命名方式，格式化的规则等等，使代码统一化，易于阅读和理解。当然了，也有一些自动化工具，在将代码提交到版本控制系统之前，依据特定的规则进行格式化。
多线程学习之ThreadLocal详细笔记
最新发布
qq_40623672的博客
08-14 571
多线程学习之ThreadLocal详细笔记
谷粒商城实战笔记-175~177-商城业务-检索服务-检索查询接口开发
epitomizelu的专栏
08-13 734
搜索页面搭建完成之后，点击搜索按钮，发送参数给后台服务，后台服务根据参数从Elasticsearch中查询符合条件的数据，返回给前端。
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