①【从0制作自己的ros导航小车：介绍及准备】

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已于 2024-08-02 19:32:15 修改

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分类专栏：【从0制作自己的ros导航小车】文章标签：导航 ros 雷达

于 2024-07-07 22:01:05 首次发布

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从0制作自己的ros导航小车

前言
本篇说明需要具备的知识和软硬件。可以不用全部具备，但基础要有，写的不是非常详细。
本小车分为上位机与下位机两部分，上位机使用旭日x3派运行ros进行开发和算法实现，下位机使用stm32驱动电机和传感器数据采集。

一、知识
①stm32部分（当然也可以使用其它控制类开发板，例如arduino，本专栏使用stm32）：
最好有开发基础，没有的话可以看江协科技的stm32基础教程，讲的很全面，不用全部看，前面可以都看，主要看定时器输入捕获、定时器编码器接口、oled、pwm、uart等等。看过野火或者正点原子的教程也可以。

②上位机端（本专栏使用的上位机是旭日x3派，其实就是和树莓派类似的开发板，树莓派应该都有听说过，上位机的选择很多，一般嵌入式linux开发板都可以）：
可以学一些linux基础命令行，然后建议直接学ros，这是一个开发机器人的平台，可以从这里开始linux开发之旅。
ros教程很多，建议学习b站赵虚左老师的课，对小白入门比较友好，也可以看鱼香ros、古月居等知名博主的课。

二、硬件准备
①下位机
对于已经买了小车成品底盘的小伙伴，前面很多都不需要看，只需要关注上位机开发就好了。没有完整小车底盘的可以往下看：
*小车底盘
在这里插入图片描述

*带霍尔式编码器的直流减速电机
在这里插入图片描述

*GY-521 mpu6050模块
在这里插入图片描述

*tb6612电机驱动模块
在这里插入图片描述

*stm32f103c8t6
在这里插入图片描述

*USB转ttl串口调试模块
在这里插入图片描述

*烧录器
在这里插入图片描述

②上位机
选择很多：树莓派、香橙派、imx6ull、旭日x3派、jetson nano等等。
*旭日x3派
在这里插入图片描述

*激光雷达
在这里插入图片描述

③供电
本小车直接使用能够输出5v3a的充电宝对stm32和旭日x3派进行供电，使用两节18650对tb6612单独供电。其余的供电策略可以参考别的文章，也可以：根据上位机的供电需求来准备一个稳压模块，注意电流一定要满足，否则开发板可能会频繁重启，准备多节电池能够输出满足开发板的电压电流即可，将稳压模块和电源连接起来即可，稳压模块的输出用于开发板和电机驱动模块供电。

三、软件准备
①上位机
本文使用的旭日x3派是使用SD卡烧录Ubuntu系统的，对于其它开发板根据自己的资料进行系统安装。旭日x3派参考https://developer.horizon.cc/documents_rdk/installation/install_os。
系统安装完成之后使用串口连接电脑和开发板，使用串口登录开发板，参考https://developer.horizon.cc/documents_rdk/installation/remote_login
进入开发板之后，使用鱼香ros的一键安装来安装ros1，注意烧录的ubuntu版本是20.04，所以安装的ros1对应版本是noetic，参考https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=zh-CN
ros安装完成之后上位机软件准备完毕。

②下位机
使用keilv5-MDK进行开发，安装参考：https://blog.csdn.net/weixin_43992330/article/details/135207272