FreeRTOS任务基础知识学习笔记

说明：此学习笔记参考正点原子STM32F1 FreeRTOS开发手册，笔记简洁，仅供参考，详细内容请关注正点原子。

1.什么是多任务系统？

• 多任务系统会把一个大问题(应用)“分而治之”，把大问题划分成很多个小问题，逐步的把 小问题解决掉，大问题也就随之解决了，这些小问题可以单独的作为一个小任务来处理。这些 小任务是并发处理的，注意，并不是说同一时刻一起执行很多个任务，而是由于每个任务执行 的时间很短，导致看起来像是同一时刻执行了很多个任务一样。
• 高优先级的任务可以打断低优先级任务的运行而取得 CPU 的使用权。

2.任务的几种状态

• 运行态
• 就绪态
• 阻塞态
• 挂起态

3.任务优先级

• 每 个 任 务 都 可 以 分 配 一 个 从 0~(configMAX_PRIORITIES-1) 的 优 先 级，这个函数在文件 FreeRTOSConfig.h 中，宏 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 也 设 置为了1 ，那 么 宏 configMAX_PRIORITIES 不能超过 32，其他情况下可以为任意值，但是考虑到 RAM 的消耗，最好设置为一个满足应用的最小值。
• 优先级数字越低表示任务的优先级越低，0的优先级最低，configMAX_PRIORITIES-1 的优 先级最高。空闲任务的优先级最低，为 0。

4.任务创建函数

• 使用函数 xTaskCreate()或 xTaskCreateStatic()来创建任务，一个是动态创建一个是静态创大建，他们的区别在于动态的任务堆栈会自动创建，而静态的堆栈需要用户定义，然后堆栈首地址作为函数的参数 puxStackBuffer 传递给函数。
• 任务函数本质也是函数，任务函数 的返回类型一定要为 void 类型，任务的参数也是 void 指针类型，任务函数一般不允许跳出循环，如果一定要跳出循环的话在跳出循环以后一定要调用 函数 vTaskDelete(NULL)删除此任务。

5.任务控制块

• FreeRTOS 的每个任务都有一些属性需要存储，FreeRTOS 把这些属性集合到一起用一个结 构体来表示，这个结构体叫做任务控制块：TCB_t。在使用函数 xTaskCreate()创建任务的时候就 会自动的给每个任务分配一个任务控制块。此结构体在文件 tasks.c 中有定义。

6.任务堆栈

• 任务调度器在进行任务切换的时候会将当前任务的现场(CPU 寄存器值等)保存在此任务的任务堆栈中，等到此任务下次运行的时候就会先用堆栈中保存的值来恢复现场，恢复现场以后任务就会接着 从上次中断的地方开始运行。
• 创建任务的时候需要给任务指定堆栈，上面讲有静态和动态的堆栈区别。
• 任务堆栈的数据类型为 StackType_t，StackType_t 本质上是 uint32_t，在 portmacro.h 中有定义。StackType_t 类型的变量为 4 个字节，那么任务的实际堆栈大小就应该是我们所 定义的 4 倍。
• 例子：如果给任务分配64的堆栈大小，那么堆栈大小就是64*4=256个字节。