FreeRTOS学习笔记（一）:任务的基础知识

FreeRTOS学习笔记（一）:任务的基础知识

一、多任务系统

1.1 前后台系统

在学习操作系统之前都是都是裸机开发的，单片机中没有操作系统。裸机开发的特点就是在main函数里进行一个while(1)的大循环,所有的动作都在这个循环里。当有中断来临时，就去执行中断的程序。这种系统称之为前后台系统，中断服务程序为前台，大循环为后台。

前后台系统缺点：就是实时性差，多个任务之间是轮询的执行的，当一些紧急的任务也必须排队等候。

前后台系统优点：资源消耗小。

1.2 多任务抢占系统

多任务系统是多个任务并发处理的，在很小的时间片段执行每个任务，由于时间片段太小导致人们看起来是同时进行的。在多任务抢占系统中，依靠操作系统的任务调度器来决定在某一时刻到底该哪个任务执行。

从上图我们可以看出将任务划分优先级，高优先级任务可以抢夺CPU执行权，用这样的工作模式实现了实时性。

1.3任务的特性

● 简单

● 没有使用限制

● 支持抢占

● 支持优先级

● 每个任务都有堆栈导致了RAM使用量增大

二、任务的状态

FreeRTOS总共有4个状态:运行态、就绪态、阻塞态以及挂起态。

运行态：任务正在运行的状态。

就绪态：已经准备运行，但还没有运行，由于同优先级或者更高优先级的任务在运行

阻塞态：任务等待某一事件发生就处于阻塞态。能够阻塞的条件有：vTaskDelay()函数，任务在等待队列、信号量、事件组、通知或者信号量。

挂起：任务进入挂起以后不能被调度器调用进入运行态，只有解挂后才可以被调度。

三、任务优先级

每个任务都可以被分配一个从0-(configMAX_PRIORITIES-1)的优先级，configMAX_PRIORITIES不能超过32，也就是优先级数不能超过32。

在FreeRTOS系统中，优先级数越小代表优先级越低，configMAX_PRIORITIES-1优先级最高，空闲任务的优先级为0，既是最低。

四、任务控制块

FreeTROS每个任务都有要存储的属性，而FreeTROS用一个结构体来存储这些属性，这个结构体就叫任务控制块：TCB_t，在创建任务时就会分配一个任务控制块。
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack; //任务栈顶

		#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
			xMPU_SETTINGS	xMPUSettings;		//MPU相关
		#endif
	
		ListItem_t			xStateListItem;	pended )  	//状态列表项
		ListItem_t			xEventListItem;		     	//事件列表项
		UBaseType_t			uxPriority;					//任务优先级
		StackType_t			*pxStack;					//任务堆栈起始地址
		char				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];  //任务名字
	
		#if ( portSTACK_GROWTH > 0 )
			StackType_t		*pxEndOfStack;		//任务堆栈栈底
		#endif
	
		#if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
			UBaseType_t		uxCriticalNesting;	//临界区嵌套深度
		#endif
	
		#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )  //trace或debug用到
			UBaseType_t		uxTCBNumber;		
			UBaseType_t		uxTaskNumber;		
		#endif
	
		#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
			UBaseType_t		uxBasePriority;		//基础优先级，优先级反转用到
			UBaseType_t		uxMutexesHeld;      //任务获得互斥量数量
		#endif
	
		#if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
			TaskHookFunction_t pxTaskTag;
		#endif
	
		#if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 )  //与本地存储有关
			void *pvThreadLocalStoragePointers[ configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
		#endif
	
		#if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
			uint32_t		ulRunTimeCounter;	//记录运行总时间
		#endif
	
		#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )		
			struct	_reent xNewLib_reent;     //定义一个newlib结构体变量
		#endif
	
		#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )    //任务通知相关变量
			volatile uint32_t ulNotifiedValue;		//任务通知值
			volatile uint8_t ucNotifyState;			//任务通知状态
		#endif
	
		#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
			uint8_t	ucStaticallyAllocated; 		 //任务的动态/静态创建
		#endif
	
		#if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
			uint8_t ucDelayAborted;
		#endif
	
	} tskTCB;
	
typedef tskTCB TCB_t;

五、任务堆栈

任务堆栈是存放任务资源的，任务调度器在切换任务时将当前任务的现场(CPU寄存器值等)保存在任务堆栈中，等待下次运行时从堆栈中拿出保存的数据，恢复之前的状态继续运行。

创建任务时需要个任务指定堆栈，如果使用动态xTaskCreate创建任务的话，任务堆栈会由xTaskCreate函数自动创建；如果使用静态创建xTaskCreateStatic任务的话，需要程序员自己定义任务堆栈，然后堆栈首地址作为函数的参数puxStackBuffer传递给函数，如下：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(	TaskFunction_t pxTaskCode,
								const char * const pcName,
								const uint32_t ulStackDepth,
								void * const pvParameters,
								UBaseType_t uxPriority,
								StackType_t * const puxStackBuffer,  //任务堆栈需要用户自己定义
								StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

堆栈大小：
不管用什么方式创建任务，任务堆栈大小都是StackType_t，实际上是uint32_t。变量类型位4字节，那么任务实际的堆栈大小就应该是我们所定义的4倍。

参考文献：
FreeRTOS开发手册.左忠凯