单片机毕设 超声波测距系统实现

---

1 简介

Hi，大家好，今天向大家介绍一个学长做的单片机项目

基于单片机的超声波测距系统实现

大家可用于 课程设计 或 毕业设计

2 主要器件

主控：stm32
LCD显示屏
HC-SR04超声波模块

HC-SR04超声波模块，如下

3 实现效果

测量手到试验台的距离

4 设计原理

4.1 声波雷达原理

超声波也是声波，它在1个标准大气压下，15℃的空气中的传播速度为340m/s。而声波在传播的过程中遇到障碍物时，会反射也会衍射，所以当我们测量出发出声波和听到回声的时间差，就能估算出声音传播的距离。同时因为超声波频率高波长短，所以衍射低，拘束性好，因此能量衰减也更少，传播的距离也更长，更比耳朵能听到的低频率声音更适合做长距离测量。

测量步骤为:

• 发出n个mHz的超声波脉冲，超声波脉冲发射结束时开始计时，记作t0
• 开始监听mHz的超声波脉冲的回声，监听到n个后结束计时，记作t1
• 计算时间差t = t1 - t0，为超声波来回两程所花费的时间
• 计算超声波走过的距离s = v * (t1 - t0) / 2(v为声速)

声波速度与空气温度的关系

声波传播速度与传播介质的温度成正比，与传输介质的密度成正比。声波在1个标准大气压下的传播速度与空气温度的关系为:

v = 331.5 + 0.607t

v为声波的速度，单位m/s
t为空气的温度，单位℃

5 部分实现代码

代码流程

部分核心代码：

#define ULTRASONIC_ECHO_PIN              2
#define ULTRASONIC_TRIGGER_PIN           4
#define ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN 13
#define ULTRASONIC_DISCOVERING_INTERVAL  500000

volatile bool mReadyToDiscovering = true;
unsigned long mEchoStartTime      = 0;
unsigned long mEchoEndTime        = 0;
float         mDistance           = 0.0f;

void trigger();
void calcDistance();
void onEcho();
bool isReadyToDiscovering();
  
void setup() {
    Serial.begin(115200);
    Serial.println();
    Serial.println("Ultrasonic ranging ready");

    // UltraSonic pins setup
    pinMode(ULTRASONIC_ECHO_PIN, INPUT);
    pinMode(ULTRASONIC_TRIGGER_PIN, OUTPUT);
    pinMode(ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN, OUTPUT);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ULTRASONIC_ECHO_PIN), onEcho, CHANGE);

    // UltraSonic pins initialization
    digitalWrite(ULTRASONIC_TRIGGER_PIN, LOW);
    digitalWrite(ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN, LOW);
}

void loop() {
    if (isReadyToDiscovering()) {
        calcDistance();
        trigger();
    }
}

bool isReadyToDiscovering() {
    if (mReadyToDiscovering) {
        unsigned long now = micros();
        if (now - mEchoEndTime > ULTRASONIC_DISCOVERING_INTERVAL) {
            mReadyToDiscovering = false;
            return true;
        }
    }
    return false;
}

void trigger() {
    digitalWrite(ULTRASONIC_TRIGGER_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(50);
    digitalWrite(ULTRASONIC_TRIGGER_PIN, LOW);
}

void onEcho() {
    uint8_t echo = digitalRead(ULTRASONIC_ECHO_PIN);
    unsigned long now = micros();
    if (echo == HIGH) {
        mEchoStartTime = now;
        digitalWrite(ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN, HIGH);
    } else {
        mEchoEndTime = now;
        digitalWrite(ULTRASONIC_DISCOVERING_STATE_PIN, LOW);
        mReadyToDiscovering = true;
    }
}

void calcDistance() {
    long deltaTime = mEchoEndTime - mEchoStartTime;
    mDistance = 340L * deltaTime / 2000000.0; // s = vt = 340 m/s * time / 2
    Serial.print("Distance = ");Serial.print(mDistance * 100.0);Serial.print("cm, Time = ");Serial.print(deltaTime);Serial.println("us");
}

6 最后