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RSS订阅原创 超宽带（UWB）学习笔记——超宽带接收机设计中的ADC参数分析
SNDR 是用于衡量数据转换器的动态性能的关键参数之一，因为 SNDR 包含奈奎斯特带宽上的所有噪声和杂散。该协议的物理层带宽为499.2MHz，考虑奈奎斯特采样定理，其ADC的采样频率可以设置为带宽的2倍，即998.4MHz。考虑输入信号频率的最大值为500MHz，对ADC的信噪比画图，可以得到下图，其中横轴为jitter值，纵轴为SNR。SFDR是用来表征ADC的可用动态范围的，这是由于ADC本身的非线性导致了谐波或者杂散对输入信号进行了干扰，因此使用该指标来对其进行衡量。
2024-01-02 20:00:48
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原创 工作小笔记——在使用cartographer包的环境中搭建m-explore和rrt-exploration进行自主建图
本文记录在之前已经安装完毕cartographer和turtlebot3的完整仿真环境的workspace的基础上安装和使用自主建图包的过程，包括m-explore和rrt-exploration两种包，可以分别独立使用。
2022-12-21 12:26:38
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原创 工作小笔记——安装turtlebot3的ROS gazebo仿真环境并使用cartographer进行建图和定位
本文记录在之前已经安装完毕cartographer的workspace的基础上安装turtlebot3完整开发仿真环境的过程。
2022-12-20 13:01:12
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原创 工作小笔记——对MLE和MAP的简单理解
本文简单描述最大似然估计（MLE, Maximum Likelihood Estimation）和最大后验概率估计（Maximum A Posteri）的关系和区别。考虑一个随机变量A和它的观测值B，如何通过观测到B的值估计A的值？有两种基于条件概率的估计方式：考虑上述第一种，我们求满足P(B∣A)P(B|A)P(B∣A)最大的A的值。P(B∣A)P(B|A)P(B∣A)又称为似然概率，所以这种估计方式叫做最大似然估计（MLE）。考虑上述第二种，求满足P(A∣B)P(A|B)P(A∣B)最大的A的值。也就是
2022-12-07 22:22:43
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原创 超宽带（UWB）学习笔记——TWR测距
TOF（Time Of Fight）是指直接完成对飞行时间的测量，UWB定位系统中的TOF测距方式是指通过双向通信完成两个节点间的距离测量，即。该测距方式直接完成节点间距离测量，并进而可以实现节点间的时钟同步，是UWB定位系统中常用的一种测距方案。和TDOA相比，该方案可以直接测量两个节点间的距离，而不是通过搭建基站实现的位置解算。SS-TWR的过程如下图所示。过程描述如下：设节点A的钟差为τA\tau_AτA，钟漂为δA\delta_AδA，节点B的钟差为τB\tau_BτB，钟漂为δB\delt
2022-12-06 19:54:01
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原创 工作小笔记——电机基本参数和选型
本文给出电机的基本公式，并根据基本公式说明电机的特性，方便再移动底盘设计中对电机的选型有所指导。本文仅讨论直流电机。直流电机的等效电路如下图所示。其中：一个常识是电机的转速越高，其产生的反向电动势就越大。这一点可以从如下推导得到。Um=BLv=BLRω=BLR2π60nU_m = BLv=BL R \omega = BL R \frac{2\pi}{60} n Um=BLv=BLRω=BLR602πn其中：令Ke=BLR2π60K_e = BL R \frac{2\pi}{60}Ke=B
2022-12-05 21:33:03
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原创 工作小笔记——使用Cartographer建图和调优
本文讲述使用cartographer进行数据回放和参数调优的过程，属于官方文档的阅读笔记，加入了部分自己的理解。
2022-11-06 20:14:23
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原创 超宽带（UWB）学习笔记——测距性能分析的CRB（Cramer-Rao）界和ZZB（Ziv-Zaka）界
使用无线信号进行测距时，其测距性能和信号格式相关。和无线通信的信道容量类似，测距性能也和信号带宽、信号能量相关。那么，给定信号带宽和信号能量的条件下，无线信号的测距性能下界在哪里。本文简介学界给出的两种界，分别时Cramer-Rao Bound和Ziv-Zaka Bound。
2022-11-06 11:41:36
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原创 工作小笔记——基于ROS Melodic的cartographer安装
基于Cartographer的安装过程比较简单，基本就是ubuntu18.04，ros-melodic，cartographer，cartographer-ros。本文主要针对国内上网不便的情况，给出快速安装的过程说明。
2022-11-05 20:25:54
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原创 超宽带（UWB）学习笔记——基于相位的测距方法
使用无线信号测距的系统中，为了提高测距精度，最好的方式是采用载波相位进行测距，这是由于载波的波长相对基带信号带宽而言要短得多，从而可以获得高得多的测距精度。但使用载波相位进行测距不可避免的会带来模糊度的问题（载波相位的小数部分可测，整数部分不可测），因此基于相位的测距方案主要是针对模糊度进行处理。本文对此进行简述。
2022-10-30 20:51:49
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原创 超宽带（UWB）学习笔记——角度的测量
基于无线信号的测量中，除了TOA、TOF、TDOA、RSS等进行测距外，还可以对角度进行测量。根据测量发射角度和到达角度这两种方式，可以分为AOA和AOD测量。本文对这两种方式的实现进行描述。
2022-10-30 16:05:17
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原创 超宽带（UWB）学习笔记——消除多径误差的第一径检测算法
使用超宽带进行测距，对抗多径是一个非常重要的问题，其本质是在最强径不是第一径（如LOS信号不是直达径）的情况下还能找到真正的第一径，而且可以准确的测量第一径的上升沿时刻。本文对Decawave的芯片中所实现的一种第一径检测算法进行介绍。由上述算法描述可知，由于最终拟合的一阶导数最大值的位置为一个小数，因此第一径的拟合精度可以远大于CIR采样的分辨率。该算法不仅在很大程度上消除了多径信道带来的误差影响，也是超宽带芯片采用124.8MHz采样，但测距精度可以达到厘米级的一个内在原因。
2022-10-24 15:37:08
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原创 ASIC设计学习笔记——使用DC工具自动添加门控时钟
门控时钟是降低数字电路功耗的一个重要手段，在ASIC设计中，设计工具都可以根据使用者的设置自动的完成门控时钟的添加。本文简单描述了门控时钟的概念，并给出了使用DC进行门控时钟添加的操作说明，是初学ASIC设计的学习笔记分享。数字电路的工作动态功耗主要是由于寄存器翻转带来的，为了降低芯片内部功耗，门控时钟的方案应用而生。作为低功耗设计的一种方法，门控时钟是指在数据无效时将寄存器的时钟关闭，以此来降低动态功耗。由于门控时钟会在时钟路径上增加逻辑，使用门控时钟会影响时序分析。
2022-10-23 15:27:05
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原创 ASIC设计学习笔记——使用Design Compiler进行综合
综合是ASIC的前端设计中极为重要的步骤，所谓的综合过程，是指将行为级描述的电路、RTL级的电路转换到门级网表的过程。本文介绍使用Synopsys公司的Design Compiler作为工具完成综合的过程。本文给出DC的综合的实际操作过程，作为实战案例，可以帮助初学者快速入门。
2022-10-23 15:23:16
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