超宽带（UWB）学习笔记——基于相位的测距方法

---

前言

使用无线信号测距的系统中，为了提高测距精度，最好的方式是采用载波相位进行测距，这是由于载波的波长相对基带信号带宽而言要短得多，从而可以获得高得多的测距精度。但使用载波相位进行测距不可避免的会带来模糊度的问题（载波相位的小数部分可测，整数部分不可测），因此基于相位的测距方案主要是针对模糊度进行处理。本文对此进行简述。

1. 基于相位的TDOA测距

1.1 原理推导

接收机在本地时刻$t_r$同时接收多个时间严格同步的发送节点发来的载波信号，并使用锁相环跟踪其相位。本地锁相环跟踪到的相位实际上是$t_r$时刻到达接收机的信号在对应的发送节点发送时刻的相位。所以有：
$$\tau =t_r-\frac{1}{f_c}\Phi (k)/(2\pi )=t_r-\frac{1}{f_c}(N+\varphi /(2\pi ))$$
其中，$N$为整周模糊度，$\varphi$为锁相环锁定的相位值。

1.2 实现方案

基于相位的TDOA测距，在GNSS定位中已经广泛使用，也是RTK算法的基本原理。RTK算法就是在使用相位进行TDOA测距的框架内，如何解决整周模糊度的问题，如$\lambda$方法等。为了降低模糊度搜索的难度，通常会采用多个载频的差频以构造更长的波长来进行搜索。具体可参考相关书籍。

2 基于相位的TWR双向测距

2.1 原理推导

假设节点A在真实时刻$t_1$发送的信号相位为：
$$2\pi f_A{t}_1+{\Phi }_A$$
到达节点B的时刻，节点B的本地相位为：
$$2\pi f_B(t_1+\tau )+{\Phi }_B$$
节点B测量得到的相位是上述两者之差，该测量方式实际上就是本振对输入信号下变频后的相位：
$${\Phi }_{A->B}^{meas}=2\pi (f_B-f_A)t_1+2\pi f_B\tau +({\Phi }_B-{\Phi }_A)$$
相应的，节点A接收到的节点B在真实时刻$t_2$发送的信号所测得的相位为：
$${\Phi }_{B->A}^{meas}=2\pi (f_A-f_B)t_2+2\pi f_A\tau +({\Phi }_A-{\Phi }_B)$$
两者相加可得：
$$\begin{array}{rl}{\Phi }^{meas}& =\frac{{\Phi }_{A->B}^{meas}+{\Phi }_{B->A}^{meas}}{2}\\ & =2\pi (f_A-f_B)(t_2-t_1)+2\pi \frac{f_A+f_B}{2}\tau \\ & =2\pi f_A\delta (t_2-t_1)+（1-0.5\delta )(2\pi f_A\tau )\end{array}$$
其中，$f_A=(1+\delta )f_B$为A和B节点之间载波频偏。

由于相位存在整周模糊度问题，可以把上式转换到距离域上进行分析，有：
$$(N+{\varphi }^{meas}）=\frac{\delta (t_2-t_1)c}{{\lambda }_A}+（1-0.5\delta )(\frac{L}{{\lambda }_A})$$
其中，$0\le {\varphi }^{mes}<1$。

如果发送的信号为多个子载波，则频率相近的载波之间，上式中的$N$为定值，相减即可消除模糊度。

测距结果的本身有偏，该偏差和节点A的发送时刻$t_1$以及节点B的发送时刻$t_2$之差成正比，也和两个节点之间的载波频差成正比。
考虑频差为1ppm，两个节点发送时刻之差为1ms，则该项带来的误差为0.3m，不可忽略，必须消除。

2.2 实现方案

• 节点A本振free running，以频率$f_o$震动，并发送信号到节点B；
• 节点B使用锁相环保持和接收到的信号同相，也就是说在节点B测量得到的相位差始终为0；
• 节点B保持频率$f_o$，发送信号返回到节点B；
• 节点A直接鉴相，鉴别处本振和接收信号之间的相位差$\varphi$；
• 节点A即可以计算出A、B之间的距离。

简单的理解，可以认为节点A是发送方，节点B则是个理想反射体，节点A发送信号后接收反射波，从而完成测量，类似雷达的探测回波。

2.3 误差分析

从推导可知，测距结果实际上是横轴为载频、纵轴为相位差的一条拟合直线的斜率。因此横轴越宽、点数越多，其测距精度自然越高。这也和信号带宽越宽、测距越准的理论相符。

参考文献

-无。